Моторы Mindstorms+Arduino

Ребятушки, тут какая фигня, ездил на RRO 2015 в Казань и увидел там машинку с леговскими моторами на Ардуине, спросил как распиновали, но меня послали, но вообще на это пофиг!
Кто нибудь знает распиновку Mindstorms Моторов?????????????????7
заранее благодарен

 

http://www.wayneandlayne.com/projects/bricktronics-shield/
Внизу ссылка на загрузки, там схема есть.

 

Спс(скажу честно к тому моменту как я прочитал это сообщение я уже узнал о существовании Mindstorms Hardware Developer Kit) Так что спс, а если тебе самому интересно то держи ссылки:
cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/firmware%20and%20software/nxt%20software/hdk_download1.zip?l.r2=-1260971408
cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/firmware%20and%20software/advanced/lego%20mindstorms%20ev3%20hardware%20developer%20kit.zip?l.r2=1016700452
http://philohome.com/nxtmotor/nxtmotor.htm
http://www.brickengineer.com/pages/2008/09/05/lego-nxt-motor-wiring/

 

Здравствуйте коллеги! Что-то не разберусь никак с подключением леговских моторов (с энкодерами) к плате arduino uno, может подскажете как подключить энкодер и как с ним работать? (по I2C или нет). Всем благодарен!