Не пашет часть кода

Электронная часть работает, всё проверено, а вот код - нет.
Код:

Код (C++):

#include <SoftwareSerial.h>



int channel;
int channel2;
byte Speedmotor;
int diapazonSpeed;
byte iz;
byte a;
byte b;

int max1, max2, min1, min2, maxa1, maxa2, mina1, mina2;

//const int ledPin =  ;      // номер выхода, подключенного к светодиоду
//int ledState = LOW;             // этой переменной устанавливаем состояние светодиода
//long previousMillis = 0;        // храним время последнего переключения светодиода
//long interval = 400;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(3, INPUT);
  pinMode(5, INPUT);
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(A1, OUTPUT);
  pinMode(A2, OUTPUT);
  pinMode(A3, OUTPUT);
  pinMode(A4, OUTPUT);
//  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  a=1;
  max1=1890  ; //вверх верхний предел
  min1=1510  ; //вверх нижний предел
  max2=1490  ; //вниз верхний предел
  min2=1215  ; //вниз нижний предел
  maxa1=1820  ; //правый стик (лево-право) правый предел
  mina1=1520  ; //правый минимум
  maxa2=1500  ; //левый минимум
  mina2=1245  ; //левый предел
}

void loop() {
//получаем данные с приемника
channel=pulseIn(3,HIGH);
channel2=pulseIn(5,HIGH);

//мониторим данные

  Serial.print(channel);
  Serial.print(" - ");
  Serial.print(channel2);
  Serial.print(" - ");
  Serial.print(Speedmotor);
  Serial.print(" - ");
  Serial.print(diapazonSpeed);
  Serial.print(" - ");
  Serial.print(b);
  Serial.print(" - ");
  Serial.println(iz);


//управление мотором


if (channel>min1) {  //ход вперед
  digitalWrite(7, LOW);          //7 HIGH назад
  digitalWrite(8, HIGH);         //8 HIGH вперед
  Speedmotor=(channel-min1)/1.5;
  analogWrite(6, Speedmotor);
  if (Speedmotor<160 && Speedmotor>0){
  diapazonSpeed=2;
}
if (Speedmotor<255 && Speedmotor>160){
  diapazonSpeed=3;
}
}

if (channel>(max1-10)) {  //ход вперед max
  digitalWrite(7, LOW);        
  digitalWrite(8, HIGH);
  Speedmotor=254;
  analogWrite(6, Speedmotor);
  if (Speedmotor<160 && Speedmotor>0){
  diapazonSpeed=2;
}
if (Speedmotor<255 && Speedmotor>160){
  diapazonSpeed=3;
}
}
if (channel<max2) { //ход назад
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(7,HIGH);
  Speedmotor=((max2-channel)/1.083);
  analogWrite(6, Speedmotor);
  if (Speedmotor<160 && Speedmotor>0){
  diapazonSpeed=2;
}
if (Speedmotor<255 && Speedmotor>160){
  diapazonSpeed=3;
}
}
if (channel<(min2+10)) { //ход назад max
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(7,HIGH);
  Speedmotor=254;
  analogWrite(6, Speedmotor);
  if (Speedmotor<160 && Speedmotor>0){
  diapazonSpeed=2;
}
if (Speedmotor<255 && Speedmotor>160){
  diapazonSpeed=3;
}
}

if (min1>channel && channel>max2 || channel<1100) { //на месте
  Speedmotor=0;
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  analogWrite(6, Speedmotor);
  diapazonSpeed=1;

}


//поворотники

//unsigned long currentMillis = millis();
//if (min1<channel2 || max2>channel2) {
//  if(currentMillis - previousMillis > interval) {
//    // сохраняем время последнего переключения
//    previousMillis = currentMillis;
//
//    // если светодиод не горит, то зажигаем, и наоборот
//    if (ledState == LOW)
//      ledState = HIGH;
//    else
//      ledState = LOW;
//    
//    digitalWrite(ledPin, ledState);
//  }
//  if (mina1>channel2>maxa2){
//    digitalWrite(ledPin, LOW);
//  }
//}

  //звук

   if (diapazonSpeed != iz){      //Проверяем, не меняется ли скорость
      iz=diapazonSpeed;    
      if (diapazonSpeed=1) {      //Если на месте играем первый трек
      digitalWrite(A1, HIGH);     //Открываем транзистор
      delay(100);                 //Время необходимое для срабатывания модуля
      digitalWrite(A1, LOW);      //Закрываем транзистор
      b=1;                        //переменная для проверки работы данной части кода
     }
   
      if (diapazonSpeed=2) {      //Если движение малой скорости, то
        if (a=1){                 //Если скорость повысилась, то играем следующий трек (малая скорость)
        digitalWrite(A2, HIGH);                  //a2 повышение
        delay(100);                                //a3 понижение
        digitalWrite(A2, LOW);
        b=2;                      //переменная для проверки работы данной части кода
        }
        if (a!=1){                //Если скорость понизилась, то играем предыдущий трек (малая скорость)
        digitalWrite(A3, HIGH);
        delay(100);
        digitalWrite(A3, LOW);
        a=1;
        b=3;                      //переменная для проверки работы данной части кода
        }
   
     }
      if (diapazonSpeed=3) {      //Если движение большей скорости, то играем следующий трек (большая скорость)
      digitalWrite(A2, HIGH);
      delay(100);
      digitalWrite(A2, LOW);
      a=2;
      b=2;                        //переменная для проверки работы данной части кода
     }
   
//     if (diapazonSpeed=4) {
//      digitalWrite(A4, HIGH);
//      delay(100);
//      digitalWrite(A4, LOW);
//     }
   
   
   }
 
}

Данные мониторинга по порядку
1) Верные значения приемника (канал ELEV)
2) Верные значения приемника (канал AILE)
3) значение Speedmotor, тоже верное
4) значение diapazonSpeed=3, это неверно.
5) Значение b=2, это неверно.
6) Значение iz=3, это неверно.


Подскажите где копать

 

Переделал byte на int и всё заработало

int channel;
int channel2;
int Speedmotor;
int diapazonSpeed;
int iz;
int a;
int b;

 

А это, переменные обязательно все делать глобальными?

 

http://microsin.net/programming/avr/avr035-efficient-c-coding.html