Нужна помощь со скетчем (Motor control shield + PS2 controller)

Купил Motor Control Shield http://www.waveshare.com/motor-control-shield.htm
и подключил его к arduino mega 2560
К шилду подключил все 4 мотора и вот как теперь разобраться , под какими пинами они управляются ?


Я так понимаю PWM это скорость , а вот что такое IN1 и IN2 , что из них что ?
Залил скетч с офф сайта для проверки моторов http://www.waveshare.com/wiki/Motor_Control_Shield
Все крутятся , а вот сейчас начинается самое интерессное...
Также к Ардуинке подключил Джойстик
http://robocontroller.ru/news/besprovodnoj_dzhojstik_ot_playstation_arduino/2013-10-19-32
В скетче для проверки джойстика , он работает в мониторинге порта все кнопки реагируют
Вот он http://robocontroller.ru/arduino/PS2X_Example_RUS.zip

Нашёл готовый скетч для управления моим контроллером и моторами ( но скорее всего не моим шилдом)
http://robocontroller.ru/arduino/RC_PSX_Bot.zip
Но после многих экспериментов работает только один мотор и то, если я двигаю стик в определённую сторону ( то он крутиться вперёд)
Помогите пожалуйста разобраться как работает этот шилд , как правильно подключить моторы и чтобы джойстик с ними взаимодействовал
Я многого прошу , но мне хотелось бы по скорее поиграться с итоговым результатом

 

Входы H-моста. Первый - вращение в одну сторону, второй - вращение в другую.

 

И как хотя бы 1 мотор подключить к джойстику ?

 

Если джойстик в мертвой зоне, то на всё подаете нули.
Если отклонен вперед, то на in1 высокий, на in2 низкий, на pwm степень отклонения джосйстика.
Если назад, то всё то же самое, только поменяв местами in1 и in2.