Первая конфигурация первого робота

Спасибо)

 

а вы не подскажете, через какие пины идет какой сигнал на этом мотр шилде?

 

Скачал, понял команды)) но у меня проблема в том, что к ардуине не только он должен быть под соединен, а он занимает все разъемы(((

 

Мне нужно радиоаппаратуру 3 пина, 4 пина на 2 ультразвуковых дальномеров.
На мотор шилде 2 сервы, два двигателя) как сервы подключается понял, там все просто, а вот с движками непонятно(
Я не пойму, где в проге можно пропивать пины и куда втыкать((
Я имел ввиду все, если его на плату ставить, а не проводами подключать
на самом деле можно изменить эти выходы в файле библиотеки же, да?


// Arduino pin names for interface to 74HCT595 latch
#define MOTORLATCH 12
#define MOTORCLK 4
#define MOTORENABLE 7
#define MOTORDATA 8


тут в библиотеке нужно что-то менять, да?

 

в общем мне достаточно определиться, какие пины на ардуине к каким пинам на мотор шилде нужно подключить, чтобы я могу управлять вторым и третьим и четвертым двигателем)

как это сделать я не представляю, надеюсь на вашу помощь))

заранее спасибо)

 

All 6 analog input pins are available. They can also be used as digital pins (pins #14 thru 19)
Это правда? Как их использовать будто они pwm?

 

есть такая проблема: если все подключать напрямую (передатчик - воздух - приемник - ардуино - мотор шилд - движки) то все работает отлично, а если вставлять проверку расстояния, то все очень тормозит и машина неадекватно реагирует на сигналы точнее идет с огромнейшей задержкой, в чем проблема?

Код (Text):

#include <AFMotor.h>
const int FrBc = 18;
const int RgLf = 19;
const int Trig = 16;
const int Echo = 15;
 
int SpeedDC , Turn , Angle ;
AF_DCMotor motor(4);
AF_DCMotor motoRL(3);
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);         // set up Serial library at 9600 bps
  pinMode(FrBc, INPUT);
  pinMode(RgLf, INPUT);
  pinMode(Trig, OUTPUT);
  pinMode(Echo, INPUT);
  motor.setSpeed(200);
  motoRL.setSpeed(200);
}
unsigned int DIS()
{
  unsigned int time_us = 0;
  digitalWrite(Trig, HIGH); // Подаем сигнал на выход микроконтроллера
  delayMicroseconds(10); // Удерживаем 10 микросекунд
  digitalWrite(Trig, LOW); // Затем убираем
  time_us = pulseIn(Echo, HIGH); // Замеряем длину импульса
  return time_us / 58;
}
void FBway()
{
  SpeedDC = (pulseIn(FrBc, HIGH) - 1000) / 3;
  if (SpeedDC >= 255)
  {
      motor.run(FORWARD);
      SpeedDC = 255;
  }
  else if (SpeedDC < 255 && SpeedDC > 175 )
  {
      motor.run(FORWARD);
  }
  if (SpeedDC < 175 && SpeedDC > 140)
  {
    motor.run(RELEASE);
    SpeedDC = 0;
  }
  else if (SpeedDC < 140 && SpeedDC > 50)
  {
    motor.run(BACKWARD);
    SpeedDC = 305 - SpeedDC;
  }
  else if (SpeedDC < 50)
  {
    motor.run(BACKWARD);
    SpeedDC = 255;
  }
// Serial.println(SpeedDC);
  motor.setSpeed(SpeedDC);
}
 
void RLturn()
{
  Turn = (pulseIn(RgLf, HIGH) - 1000) / 3;
  if (Turn > 145 && Turn < 165)
  {
    motoRL.run(RELEASE);
    Angle = 0;
  }
  else if(Turn < 145)
  {
    motoRL.run(FORWARD);
    Angle = 150;
  }
  else if (Turn > 165)
  {
    motoRL.run(BACKWARD);
    Angle = 150;
  }
  motoRL.setSpeed(Angle);
// Serial.println(Angle);
}
int i = 0, Dis = 0;
void loop()
{
 
    //FBway();
    RLturn();
    if (i % 100 == 0)
    {
      Dis = DIS();
      if (Dis < 2 || Dis > 10) FBway();
      i = 0;
    }
    else FBway;
    i++;
  // Serial.println(i);
}

в коде уже даже сделано проверять расстояние не постоянно, а с периодом, но все равно тормозит...
что делать?

 

если у вас сенсор тот, который указан в первом посте - попробуйте в другом режиме с ним пообщаться.
ибо

или просто расстояние слишком большое до препятствия. или он ловит переотражения, а там 50мс на сантиметр - вот и тормозит.

по-хорошему, вообще стоит сначала "потестить" датчик с выводом значений куда-нибудь.. мало ли

 

Дальномер вот такой

 

черт знает, даташит у него какой-то скудный.
попробуйте вывести значения с него в консоль

 

а можно как-то сделать, что если он в течении опреденного времени не получил значение, пропускать функцию?

 

мм.. не совсем понял, что вы хотите сделать