Помогите разобраться с IMU6050(гироскоп,акселерометр)+Сервоприводы

Здравствуйте! Помогите разобраться с кодом так как не совсем всё понимаю и сервоприводы очень сильно дергаются. Что можно сделать что бы перемещение было плавным и небыло столь сильных рывков. Даже просто стоя на столе дергается с амплитудой в сантиметр и более. Можно ли тут сделать отклик быстрее а то если дергать его сильнее то он примерно четверть секунды соображает а потом доводится до нужной позиции. Понимаю что нужно использовать фильтры но я не знаю как их применить.
Вот код:
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

Servo Xservo;
Servo Yservo;


int val;
int prevVal;

void setup()
{
Wire.begin();
Serial.begin(38400);

mpu.initialize();

Xservo.attach(9);
Yservo.attach(10);

}
void loop()
{
mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
val = map(ax, -17000, 17000, 0, 179);
if (val != prevVal)

Xservo.write(val);
prevVal = val;

mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
val = map(ay, -17000, 17000, 0, 179);
if (val != prevVal)
{
Yservo.write(val);
prevVal = val;
}
delay(10);



}

На видео всё хорошо видно.
Используется гироскоп+ акселерометр IMU6050, два сервопривода и ардуино Меga.

 

Да что то глухо......

 

Код хотя бы показал - может кто то и подскажет.
А как там у тебя с фильтрами Кальмана?
Для справки http://habrahabr.ru/post/166693/

 

Недавно только его убрал а то как то тихо...
Вот выкладываю снова
С фильтрами Кальмана никак так как не понимаю что как и что в них работает....
Вот и прошу помощи

 

За ссылку спасибо.....

 

Если с математикой не очень и в программировании слабоват, то путь один - найти в сети готовый код.
По подсказкам и советам ничего не сделаешь.
Ну разве кто то готовый код подбросит.
Проверено на себе

 

вот поиграйся http://lukagabric.com/arduino-mpu6050/

 

То есть хочешь сказать что человек не способен обучаться ?
Суть в том что бы не тупо скопировать а разобраться, пусть и при помощи других...
Найти более простое решение что бы понять что да как особенно когда не знаешь с чего начать...

 

Я видел этот код и скажу даже большее я его скопипэстил и просто добавил ещё одну ось .
Хотя до этого написал сам почти тоже самое но более громоздкое и менее эффективное но с выводом на дисплей ...

 

ты просто полез в сложную тему, с которой не начинают .
я тебе сбросил ссылку - найди нужные библиотеки, установи их, загрузи скетч, наслаждайся одной сервой.
по подобию подключи вторую.
чем не обучение.

 

не знаю что ты сам написал.
но здесь вся соль в библиотеке.

 

Ковыря

Я не скажу что я совсем новичок так как принципы программирования начинаю понимать библиотеки все есть, код есть, одна серва работает более менее нормально а вот две уже нет, тем более у него там серва в руках а у меня конструкция из севр на которой гироскоп и вот от сюда все проблемы....

 

Те же самые библиотеки.
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050.h>

 

Я уже 1001 библиотеку сменил в поисках ответа на свои вопросы

 

если у чела работает, то и тебя, если всё правильно сделал работать должно.
и сервы нужно ПРАВИЛЬНО питать от отдельного источника питания.
им может элементарно тока не хватать если запитал от дуни

 

Нет сервы питаются ПРАВИЛЬНО отдельно от 10в земля общая. Может быть всё дело в сервах? Но когда одна серва по этому же коду пашет то всё так же плавно а тут её разбивает то ли набегающими вибрациями второй сервы то ли ещё чем...

 

а что это у тебя за сервы, которым нужно 10 вольт?
вроде 5-7 вольт сервам нужно.
ну и сервы калечные могут быть.

 

Ну если быть точным то и 15 вольт цепляют

 

Сервопривод TowerPro MG995.

 

Код неправильный. Часа через 2 отпищусь.
Считывать координаты можно 1 раз, а вот хранить состояния переменной нужно для каждой оси в своей переменной.
По одной координате, с одним приводом нормально работает?