Программирование гексапода

Здравствуйте! Возникла проблема с программированием ноги гексапода .

Код (C++):

#include <Servo.h>
int Jx = A0;
int Jy = A1;
Servo h;
Servo vo;
Servo vt;
void setup()
{
h.attach(2);
vo.attach(3);
vt.attach(4);
pinMode(Jx,INPUT);
pinMode(Jy,INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int xx = analogRead(Jx);
int yy = analogRead(Jy);
xx = map(xx,0,1023,0,180);
yy = map(yy,0,1023,0,180);
Serial.println(yy);
if(yy > 140)
{
for(int y = 10;y < 180; y++)
{
h.write(y);
vo.write(y);
vt.write(y);    
Serial.println(yy);
if(yy > 40 && yy < 140)
{
break;
h.write(y);
vo.write(y);
vt.write(y);
}
delay(6);
}
}
if(yy < 40)
{  
for (int y = 180;y > 10; y--)
{
h.write (y);
vo.write (y);
vt.write (y);

Serial.println (yy);
if(yy > 40 && yy < 140)
{
break;
h.write (y);
vo.write (y);
vt.write (y);
}
delay(6);
}
}
}

Хочу, чтобы все сервоприводы останавливались в тот момент, когда джойстик выдает значения в диапазоне от 40 до 140, и с этого же положения продолжили свое движение, когда джойстик выдает какое либо иное значение, но я сделал что-то не правильно , а что именно - не понимаю. Прошу помочь мне понять мою ошибку.
ЗЫ Значения считываются с джойстика пока только по оси У

 

Мне кажется вы запутались с фигурными скобками.
У вас проверка на диапазон от 40 до 140 находится внутри проверки 140/40, т.е. это условие никода не выполняется.
И еще, у вас есть break, после него разве будет выполняться код?
Иными словами, yy изменяется только в начале лупа, если мы попали в один из двух ифов, то значит ваше подозрительное условие точно НЕ выполняется.

 

Понял свою ошибку! Спасибо вам!