Радиоуправление машинкой arduino + nrf24l01 + l298n + джойстик. Нужна подсказка.

Здравствуйте. Хочу сделать машинку на радиоуправлении с помощью
arduino + nrf24l01 + l298n + джойстик. Но в программировании не очень. НА шел вот тут такой код в котором управляют 2-мя сервоприводами, а мне нужно 2 сервопривода (или хотя бы 1) и l298n. Возможно у кого-то есть подобный код или можете подсказать как добавить код для l298n. Спасибо за понимание.
Описание тут http://www.instructables.com/id/Arduino-wireless-laser-turret/
Receiver

Код (Text):

#include <Servo.h>
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
Servo servo1;
Servo servo2;
RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;
int msg[1];
int data;
int pos;
void setup()
{
servo1.attach(3);
servo2.attach(7);
radio.begin();
radio.openReadingPipe(1,pipe);
radio.startListening();
}
void loop()
{
if (radio.available())radio.read(msg, 1);
if (msg[0] <128 && msg[0] >-1)data = msg[0], pos = map(data, 0, 127, 7, 177),servo1.write(pos);
if (msg[0] >127 && msg[0] <255)data = msg[0], pos = map(data, 128, 254, 9, 177),servo2.write(pos);
}
 

Transmitter

Код (Text):

#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;
int msg[1];
int potpin_1 = A0;
int val_1;
int potpin_2 = A1;
int val_2;
void setup(void){
radio.begin();
radio.openWritingPipe(pipe);
}
void loop() {
val_1 = analogRead(potpin_1),val_1 = map(val_1, 0, 1023, 0, 127),msg[0] = val_1,radio.write(msg, 1);
val_2 = analogRead(potpin_2),val_2 = map(val_2, 0, 1023, 128, 255),msg[0] = val_2,radio.write(msg, 1);
}
 

Эту схему собрал, она рабочая.

 

изучаем как управлять dс моторами с помощью L298 и переделываем код

 

Сам недавно этим вопрсом задался и сам тоже нулевый))) но именно с драйвером элементарно просто в начале прописываем пины на которых висеть драйвер будет далее пропписываем их как выход и далее если с шим 3 строчки в первых двух прописываем в какую сторону вращение а в третей скорость.... просто пример откройте там ясно все.....