Робот, объезжающий ямы

Сам робот:


Но не очень оптимизированный. Какие есть варианты оптимизации?
Еще проблема: Через какое-то время колеса просто перестают крутиться. Приходится немного подождать и перезапустить плату. Мне кажется, что из-за перегрева.

 

Зачет.Скажите пожалуйста,а у вашей платформы колеса на ходу не отваливаются?

 

Нет, вроде. А что, должны? Меня интересует, как улучшить зрение робота, т.е. как разместить дальномеры. Задание: видеть ямы и стены и объезжать их

 

По фото не понятно, где может виснуть ваша программа. Выкладывайте скетч.

 

Код (Text):

#include <URMSerial.h>
URMSerial urm;
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor leftbort(1);
AF_DCMotor rightbort(3);
#define SENSOR_PIN A0
int urm37;
int sharp;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  urm.begin(2,3,9600);
  leftbort.setSpeed(160);
  rightbort.setSpeed(160);
  leftbort.run(RELEASE);
  rightbort.run(RELEASE);
}
 
void loop()
{
  uint8_t i;
  leftbort.run(FORWARD);
  rightbort.run(FORWARD);
  urm.requestMeasurementOrTimeout(DISTANCE, urm37);
  int sharp = 65*pow(analogRead(SENSOR_PIN)*0.0048828125,-1.10);
  Serial.print("URM37: ");
  Serial.println(urm37);
  Serial.print("SHARP: ");
  Serial.println(sharp);
  if (urm37 > 10)
  {
  leftbort.run(BACKWARD);
  rightbort.run(BACKWARD);
  delay(700);
  leftbort.run(FORWARD);
  rightbort.run(BACKWARD);
  delay(1500);
  }
    if (sharp < 22)
    {
  leftbort.run(FORWARD);
  rightbort.run(BACKWARD);
  delay(1300);  
    }
    else
  leftbort.run(FORWARD);
  rightbort.run(FORWARD);
  }
 

 

Моя телега бывает их теряет.думаю на герметик посадить их

 

скорее всего у вас не хватает питания!вы все от кроны питаете?

 

Для моторов свой блок батареек.
motor shield и i/o shield от кроны

 

заметил еще, что перед тем, как дальномеры отключаются, лампочка на i/o shield начинает мигать. Что это значит?

 

Io shield замыкает джампер на motor shield,который отвечает за выбор питания.отключите питание моторов и посмотрите,что происходит.

 

Буду на своего робота для контроля пола ставить не дальномер, а
Инфракрасный датчик препятствий
Тоже хотелось бы, чтобы он не прыгал со стола..
Зачем мне расстояние до пола? Измерять глубину ямы!?
Если датчик ямы установить, как и дальномер, на поворотной башне, то алгоритм обхода такой же как движение "по стеночке":

1. Повернуть башню на препятствие (влево или вправо - выбрать направление обхода - по часовой или против)
   
2. Повернуться телом в противоположную сторону -
   
3. Двигаться вперед, выдерживая расстояние до препятствия. (Не забывая про гистерезис, иначе будет как пьяный биться и отскакивать от стенки)