Возникла идея построить робота передвигающегося на двух колесах, расположенных по бокам, без третьей точки опоры. Т.е. тот же принцип, по которому устроены сигвеи и гироскутеры. Собираюсь цифровым гироскопом ловить отклонения от вертикали, в зависимости от текущего отклонения и желаемой скорости/направления движения, управлять моторами колес. Каждое колесо на своем моторе (желательно вообще на валу мотора, чтобы не возиться своими силами с всякой механикой редукторов и т.п) Вопрос - какого типа моторы лучше подойдут для такой задачи? Вес робота предполагается порядка нескольких кг (не более 5), по идее если допустим робот желает в данный момент стоять "неподвижно", и находится к примеру на улице где дует порывистый ветер. Ему потребуется много аккуратных "точечных" движений колесами выполнять, чтобы парировать внешние усилия. Коллекторными двигателями возможно это? или только шаговые годятся...
