В общем-то, только что столкнулся с такой интересной штукой: Объявляю вне всех функций структуру vector с переменными внутри. Инициализирую её значениями в setup() : Код (Text): struct vector { double x; double y; double z; }; void setup() { vector velocity_vector; velocity_vector.x = 5.0; velocity_vector.y = 6.0; velocity_vector.z = 7.0; } void loop() { SerialUSB.println("Vector is now:"); SerialUSB.print(velocity_vector.x); SerialUSB.println(); SerialUSB.print(velocity_vector.y); SerialUSB.println(); SerialUSB.print(velocity_vector.z); SerialUSB.println(); toggleLED(); delay(100); toggleLED(); delay(900); } Компилятор выдает ошибку: Окей, перекидываю в main(): Код (Text): struct vector { double x; double y; double z; }; void setup() { } void loop() { vector velocity_vector; velocity_vector.x = 5.0; velocity_vector.y = 6.0; velocity_vector.z = 7.0; SerialUSB.println("Vector is now:"); SerialUSB.print(velocity_vector.x); SerialUSB.println(); SerialUSB.print(velocity_vector.y); SerialUSB.println(); SerialUSB.print(velocity_vector.z); SerialUSB.println(); toggleLED(); delay(100); toggleLED(); delay(900); } Ошибка исчезает и все еомпилируется успешно. Для меня это очень странно, так как я всегда считал, что в Arduino IDE функции setup() и main() являются всего лишь отражениями организации вида: Код (Text): int main() { // Code that runs only once while (1) { // Code that runs in a loop } } Что мне теперь думать, я в смятении?
До этого же я и дошел с помощью компилятора. Просто странно как-то. Я хотел объявить и сразу же инициализировать.
Скорее так Код (Text): int main() { setup(); while (1) { loop(); } } Так что вопрос с областью видимости переменных в функциях setup и loop сохраняется, а чтобы было видимо в обеих функциях, приходится объявлять глобально. В данном конкретном случае, если необходимо, чтобы velocity_vector инициализировался только один раз, но не хочется выносить его в глобальные, можно сделать в начале loop такое объявление: Код (Text): static vector velocity_vector={5.0, 6.0, 7.0}; static обеспечивает сохранение значения полей структуры между вызовами, а список в фигурных скобках обеспечивает первичную инициализацию.
Я так и думал, что мне кто-то это посоветует Но ассемблер для больших проектов-то не годится. А планы у меня, как водится, грандиозные)
При программировании на C/C++ тоже можно "снизойти" на уровень ниже, и не пользовать библиотеки Arduino IDE, а непосредственно работать с регистрами МК. Например, не digitalWrite(13, HIGH); а PORTB|=1<<5;
Я вот, кстати, как раз так и делал в своем предыдущем проекте, когда контроллировал сервы через программный ШИМ. В этом даже есть какая-то своя эстетика. И сильно выигрываешь в быстродействии и размере программного кода. Только желательно избавиться от магических чисел в коде дефайнами.
