ВЫПОЛНЕНО Терморегулятор (термостат) управляющий скоростью вращения шагового двигателя

Терморегулятор (термостат) управляющий скоростью вращения шагового биполярного двигателя
Требуется скетч
Начал писать сам, но не смог победить затыки (рывки) двигателя при одновременной работе (опросе) термодатчика (готов заплатить за эту часть)
Чтобы не впасть в депрессию прошу помощи здесь.
Пара картинок не прикрепилось, потом дошлю если что.
Имеющееся железо:
ArduinoUno (непринципиально)
Биполярный шаговый двигатель – линейка NEMA 17
Драйвер ШД TB 6600
Символьный экран LCD 1602 I2C
Термодатчик через MAX6675
3шт потенциометра для изменения переменных

Мотор вращается с двумя скоростями Vmax и Vmin (величина которых устанавливается потенциометрами R0 и R1) – вывод на экран (скорость можно выводить в процентах, условных единицах)

Trab - температура срабатывания (задается потенциометром R2) - выводится на экран

Ttec - температура с датчика – выводится на экран

Tav_max – температура при которой происходит остановка двигателя (остановка выполнения программы) задается путем правки в скетче - на экран не выводится

Tav_min - температура при которой происходит остановка двигателя (остановка выполнения программы) задается путем правки в скетче - на экран не выводится

Также требуется возможность менять величину гистерезиса (путем правки в скетче) – на экран не выводится

Алгоритм работы

При температуре на датчике (Ttec) меньше Trab (задается потенциометром R2) мотор вращается со скоростью Vmax (задается потенциометром R0)

При температуре на датчике (Ttec) больше Trab мотор начинает вращаться со скоростью Vmin

При повышении температуры до Tav_max мотор останавливается выполнение программы завершается