Ультразвуковой радар без сервы

Что имеется: машинка с управлением а-ля танк, и несколько ультразвуковых дальномеров hc-sr04.
Нужно: построить карту расположения предметов в поле видимости машинки.
Размышления: с сервой всё просто, поставил на неё датчик и крути сколько влезет по градусам, а потом посылай пакеты (градус-расстояние) на компьютер для построения изображения. С машиной же проблема заключается в том, что не известно, на сколько градусов она провернулась в данный момент (энкодеры на колёса и акселерометры сразу отсекаются). Есть мысля ставить несколько датчиков и как-то потом ими всё дело смотреть.. но я до конца так и не придумал как это нормально реализовать.. Нужна помощь именно с идеей, как реализовать

На выходе хотелось получать что-то похожее:

 

Компас.

 

https://www.dfrobot.com/product-141.html

• Echo - Multiple echo - keeps looking after first echo.

 

Компаса хватит для нормальных условий.

 

Придётся делать своё устройство... один излучатель и два приёмника. Все с широкой диаграммой направленности. приёмники на расстоянии друг от друга. Один импульс на излучение. И ловить комплексное отражение от двух приёмников. Потом "искать" совпадающие по характеру сигналов в двух (правом и левом) буферах приёма. Определять расстояние от каждого приёмника. По каждому идентифицированному эху и разнице во времени определять местоположение фрагмента (объета) пространства. И так с каждым "совпадениием" в двух буферах приёма. Одним словом просто так будет не реально. Тут и спектральный анализ (БПФ) и ещё много чего. Не каждая машина справится в реальном времени. Сервой крутить проще а ультазвуковой аналог (АФР) очень не реально... да ещё и ардуинкой. Тут ещё и с построением карты с ума сойти не трудно... потом ещё и идентификация объектов от прошлых измерений и новых с поиском соответствия... А ещё и при перемещении. Сейчас сам пробую с поворотом сервами вебкамеры и дальномера строить карту... и тоже аля-танк без энкодеров. Скажу... что пока не выходит.