Управление ШД через Ардуину подключенную к другой ардуине

День добрый. Мега управляет двумя ШД посылая сигналы на УНО. Те в свою очередь принимая полученый сигнал передают сигнал на драйвера. Эмулятор в протусе 7 версии работает корректно, на практике, моторы вообще не реагируют на получаемый сигнал. Подскажите пожалуйста в какую сторону рыть. Скетч Меги и одной из уно ниже.

Скетч для меги

Код (C++):

/*Схема подачи сигнала для управления моторами
* На МЕГЕ  Pin4/7  Pin5/8  Pin6/9 ==> В УНО Pin2 / Pin3 / Pin4
    СТОП    0     0     0
    ВПЕРЕД  1     0     0    
    НАЗАД   0     1     0
    Right90 0     0     1
    Left90  1     1     1
*/

int motor1Pin4 = 4, motor1Pin5 = 5, motor1Pin6 = 6; //Ардуино-мотор 1 (правый)
int motor2Pin7 = 7, motor2Pin8 = 8, motor2Pin9 = 9; //Ардуино-мотор 2 (левый)
int CLKuno1Pin10 = 10;                                  //Разрешить/Запретить запись в УНО
int CLKuno2Pin11 = 11;

int Direct = 0;   //Номер элемента Массива
int MassGoToMotors[5] = {           //Массив хранящий поведение моторов
                         B0000000,   //Стоп Моторы
                         B0100100,   //Вперед
                         B0010010,   //Назад
                         B0001000,   //Поворот на 90гр направо
                         B0000001    //Поворот на 90гр налево
                        };

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(motor1Pin4, OUTPUT);
  pinMode(motor1Pin5, OUTPUT);
  pinMode(motor1Pin6, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin7, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin8, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin9, OUTPUT);
  pinMode(CLKuno1Pin10, OUTPUT);
  pinMode(CLKuno2Pin11, OUTPUT);
  digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
  digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);
}

//****************************************************************************************************************************ППОСЛЕ СЕТАП***********************************************************************************************************

void loop()
{
  while(Serial.available() == 0);     //ждем ввод данных  9МаксСкорость)

  int SelectDirect = Serial.parseInt();
  switch (SelectDirect)
  {
    case 0:                           //Стоп мотор
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(0);

      Serial.println("Motor Stop");
     
      delay(20);
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);
      break;
    case 1:                           //Вперед
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(1);

      Serial.println("Motor FORWARD");
     
      delay(20);
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);
      break;
    case 2:                           //Назад
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(2);
     
      Serial.println("Motor BACKWARD");
     
      delay(20);
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);
      break;
    case 3:                           //Поворот на 90гр [хз куда
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(3);
     
      Serial.println("Turn 90");
     
      delay(20);
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);  
      break;
    case 4:                           //Поворот на 90гр [хз куда
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(4);
      delay(20);
           
      Serial.println("Turn 90");
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);  
      break;      
  }
End Loop
}


//*****************************************************************************************************************************ПОСЕ ЛООП***********************************************************************************************************

void SlDirect (int Direct)      //Процедура для направления движения
{
  digitalWrite(motor1Pin4, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 5));
  digitalWrite(motor1Pin5, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 4));
  digitalWrite(motor1Pin6, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 3));
  digitalWrite(motor2Pin7, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 2));
  digitalWrite(motor2Pin8, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 1));
  digitalWrite(motor2Pin9, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 0));
}
 

Скетч для Уно

Код (C++):

int dir_pin = 5, step_pin = 6;    //Пин на драйвер
const int MaxSpeed = 1500;
const int Acceleration = 6666;
const long moveToGo = 160000;

int Pin2 = 2, Pin3 = 3, Pin4 = 4;   //Входящие пины от Меги
int CLKPin10 = 10;              //Разрешить/Запретить запись в УНО


void setup()
{
  pinMode(Pin2, INPUT);
  pinMode(Pin3, INPUT);
  pinMode(Pin4, INPUT);
  pinMode(CLKPin10, INPUT);

  pinMode(dir_pin, OUTPUT);
  pinMode(step_pin, OUTPUT);
  stepperq.setMaxSpeed(MaxSpeed);
  stepperq.setAcceleration(Acceleration);
  stepperq.moveTo(moveToGo);
}

void loop()
{
  if (digitalRead(CLKPin10) == HIGH)
  {
    if (digitalRead(Pin2) == 0 && digitalRead(Pin3) == 0 && digitalRead(Pin4) == 0)   //стоп мотор
    {
      stepperq.stop();
    }
    else if (digitalRead(Pin2) == 1 && digitalRead(Pin3) == 0 && digitalRead(Pin4) == 0)  //Вперед для второй уны нужно сменить знак для MoveTo
    {
      stepperq.start();
    }
    else if (digitalRead(Pin2) == 0 && digitalRead(Pin3) == 1 && digitalRead(Pin4) == 0)  //Назад для второй уны нужно сменить знак для MoveTo
    {
      stepperq.moveTo(moveToGo * -1);    //для второй уны знак меняется на противоположный
      stepperq.start();
    }
    else
    {
      stepperq.stop();    //нужно дописать поворот на 90 градусов, но это потом  
    }
  }
}

 

В сторону схемы

 

Вот схема, пины от Меги к Уно к земле не подтянуты (от меги управляющие пины подключены к соответствующим пинам на Уно 1 и 2), т.е. дребезг может быть... Подскажите пожалуйста нужно ли ставить дополнительно защитные конденсаторы и диоды, перед драйверами от моторов, (диод последовательно конденсатор параллельно). И перед драйверами от питания конденсатор, для защиты от дребезга?

 

не совсем понятно как вы собираетесь организовать связь между дунями, но для подобных вещей существует RS485.
в сети тыщщщщи примеров.
ну и начинайте с простых примеров.
когда разберётесь - усложняйте.

 

Добрый вечер, проблема решена, а точнее ее и не было. В Скетчах для Уно, по не внимательности в сетап не были объявлены пины отвечающие за Дир И Степ, что касается управления, Мега посылает HIGH на 10 и 11 пин, которую в свою очередь идут на пин 10 Уно 1 и Уно 2, А в Уно Если вы посмотрите на скетч, обработка события, Если 10 Пин HIGH то Считывать другие пины (Инфу с пина 2 , 3 и 4). Собственно, что и описано в массиве) Типо вперед назад и т.д.
Необходима именно прямая коммутация.