Шаговик. Первая тема.

Тема в разделе "Моторы, сервоприводы, робототехника", создана пользователем Spartalexx, 20 мар 2019.

  1. Spartalexx

    Spartalexx Нерд

    Здравствуйте.
    Имею шаговик 17HS4401, драйвер А4988, Ардуино Уно. Все от дядюшки Ляо.
    Шаговик будет крутить маслонасос от скутера для подачи масла в печь. До этого стоял маленький коллекторный двигун, избавляюсь по причине того, что на малом напряжении питания он не качает.
    Много был наслышан о том, что шаговик могут совершать мало оборотов в секунду с хорошим моментом. Поэтому выбор пал на 17HS4401.

    День 1.
    Источник питания - старенький поющий Б5-47. Задаю 12 В 2.5 А. В параллели питанию электролит 100 мкФ.
    Подключаю по стандартной схеме с полным шагом. Не задействуются контакты драйвера Enable, Ms1, Ms2, Ms3, т.к. вроде по умолчанию они подтянуты к земле. Пин step и dir драйвера подключаю к пинам Ардуино 13 и 12 соответственно.
    Библиотека AccelStepper.
    Читаю данные с потенциометра-регулятора скорости.
    Код (C++):
    #include <AccelStepper.h>
    AccelStepper stepper(1,13,12);
    #define ANALOG_IN A0

    Void setup()
    {
    Stepper.setMaxSpeed (255);
    Stepper.setAcceleration(15);
    }

    Void loop()
    {
    Int analog_in = analogRead(ANALOG_IN);
    analog_in = analog_in / 4;
    Stepper.setSpeed(analog_in);
    Stepper.runSpeed();
    }
    Проблема: момент невысок, останавливаю пальцами. При увеличении Vref крутилкой на драйвере момент падает. Более-менее устойчивой работы достигаю при Vref=0.27В. При увлечении Vref до рассчетного по формуле, да не то что до него, хотя бы на 0.05В от 0.27, движок можно остановить ногтем. На увеличение напряжения питания момент не реагирует. На осциллографе каша какая-то вместо синусоподобного графика.
    Все соединено короткими проводками.
    Если дотронуться пальцами до драйвера, в частности, до подстроечного Vref, писк источника питания и звук мотора меняются. Порой, перевернешь драйвер - момент изменяется.

    День 2.
    Переставил источник питания на диэлектрическое основание.
    Принудительно соединил пины микрошага на землю.
    Поменял драйвер на такой же. Звук от двигателя изменился с поющего на скрипучий. Звук от поющего источника тоже изменился.
    Момент повышается при увеличении напряжения источника питания и/или увеличении Vref. Стал греться драйвер при Vref>0.2В. Стоит сейчас 0.27В. Рука терпит примерно секунд 20. Движок холодный. При расчетном по формуле Vref драйвер превращается в кипятильник. Осциллограф забрали на время.
    Код тот же.

    Вопрос: что я делаю не так?
     
  2. Что это такое и какую такую формулу вы придумали
     
  3. Spartalexx

    Spartalexx Нерд

    Формула Vref для A4988 изменяется от номинала токочувствительных резисторов. Это два черных прямоугольника на плате драйвера. Обычно подписаны R050 или R100.

    Vref = Imax * 8 * (RS)

    Imax — ток двигателя;

    RS — сопротивление резистора. В моем случае RS = 0,100.
    Для 17HS4401 Vref = 1,7 * 8 * 0,100 = 1,36 В.

    В связи с тем что рабочий ток двигателя равен 70% от тока удержания. Полученное значение нам нужно умножить на 0,7.

    Взято с просторов интернета.
     
  4. Возьмите мультиметр и измерьте реальный ток удержания.
     
  5. vvr

    vvr Инженерище

    драйвер и должен греться.
    для этого на него и устанавливается радиатор.
    выставите правильное напряжение крутилкой (по формуле).
    и step подключите к другому пину, например 9 и в коде не забудьте прописать.
     
  6. znamen

    znamen Гик

    Вы написали,что" вроде бы по умолчанию ЕN подтянут к земле" Проверьте это " вроде бы" тестером.
    Именно так как Вы описали шд ведёт себя без этой подтяжки,т.е нет тока удержания.
     
  7. vvr

    vvr Инженерище

    подтяжки уже на самом драйвере есть.
     
  8. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    правильный драйвер не греется. Совсем.
    Может, даташит для начала почитать?
     
  9. Правильный драйвер делается на сверхпроводниках, видимо.
     
  10. znamen

    znamen Гик

    Ну-ну -не греется. Там 2А и 36в. Подключите такое без радиатора и можете чай подогревать.
     
  11. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    TMC2660 - 1.7 А, 24 В - даже и в мыслях нет лепить радиаторы.
     
    Igor68 нравится это.
  12. Igor68

    Igor68 Гуру

    Производители тоже не планировали!

    Да ладно про прогрев/нагрев! Тут многие привыкли открывать мосфет ключи на 40-50%, а про мосфеты так и думают - типа производитель не умнее их:)
     
  13. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Абдурино-стайл - это модно)
     
  14. znamen

    znamen Гик

    Оно то конечно и можна без радиатора, и мосфеты по паспорту шипеть до кипения могут. Но почему то
    в ремонт ,когда драйверы отдают(не оте на мкросборках,что паровоз в пример приводит,а настоящие,что
    стоят не в принтерах,а в ЧПУ) то меняют именно мосфеты.Хотя там и защита по току,и радиаторы стоят.
    И включают эти мосфеты не наполовину,как пишет товарисч,а все путём при помощи IRок. И все равно
    горят.Так,что береженного,бог бережет. Ставьте товарисчи радиаторы-оно не повредит.
     
  15. AlexU

    AlexU Гуру

    Что бы ответить на Ваш вопрос, необходимо для начала разобраться как подключен двигатель к драйверу. Фраза "по стандартной схеме" ни о чём не говорит -- в интернете полно неправильных схем подключения.
     
    Daniil нравится это.
  16. Igor68

    Igor68 Гуру

    Да товарСчи эт-точно! То что при НОРМАЛЬНОМ открытии имеет сопротивление до 10 мОм обязательно нуждается в радиаторе! То что надо питать от отдельного питания НАДО НЕПРЕМЕННО питать из той точки из которой питается сам процессор(Малина). Открывать мосфет, которому над 12в на затвор надо непременно открывать 5-ю вольтами. Крокодилы и смех... товариСч. @AlexU ведь сказал - что вариант включения не описан.
    товариСч, а какая мощность будет выделена на R=0.005 ом при протекании тока ну допустим 5 А через него? Потому @parovoZZ и сказал.
    А мосфеты действительно греются, но только либо в линейном режиме или в момент переключения.
    А вот для АПСАЛЮТНИКОВ-идеалистов - греется конечно всё. И никто этого не орицает.

    Опыт не пропьёш, если он есть!
    А у кого опыта нет, то и не пьёт вовсе!
    :D:D:D:D:D:D:D:D:D:D
     
  17. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Опыт ничего не стоит, если он не свой.
     
  18. Igor68

    Igor68 Гуру

    Респект!
     
  19. znamen

    znamen Гик

    А товарисчу невдомек,что абсолютно не все мовсеты открываются 12 вольтами? Есть куча экземпляров,которым и 5 хватает.Так,что смех крокодилов здесь ни к месту.А,чтобы они в линейный
    режим не переходили,так и придумали оте IRки о чем я писал в посте предыдущем. А мощность выделенная,о
    которой Вы упоминание будет выделена не на переходе мовсета,а на нагрузке подключенной последовательно мовсету. И почему то в в паспорте на мовсет указан максимальный ток исток-сток. А он
    бывает от единиц до сотен ампер. К чему бы это? По Вашим рассуждениям в открытом состоянии сопротивлением перехода мовсета можна пренебречь. И ток через него проходит никакой. И Поэтому он
    не греется. Забавная логика.
     
  20. znamen

    znamen Гик

    Возражают паровозу. Опыт элементарно можно пропить. Одна учительница приготовила спирт для опытов
    Трудовик пришёл и спирт выпил. Опыт не состоялся. Был пропит трудовиком.
     
    Spartalexx и Daniil нравится это.