Эксплуатация IMU модулей в "экстремальных" условиях

Тема в разделе "Схемотехника, компоненты, модули", создана пользователем Sencis, 23 янв 2018.

Метки:
  1. Sencis

    Sencis Гик

    Кто нибудь пробовал устанавливать IMU (акселерометр + гироскоп + магнитометр) сенсоры на авиамодели или наземный транспорт как они себя ведут? Сильно вибрации сказываются на показаниях датчика имеются в виду с фильтрами (кватернионным Махони или Маджвика) компенсацией наклона на магнитометре. Особенно интересуют авиамодели с ДВС как на них себя ведёт фильтр?
     
    Последнее редактирование: 23 янв 2018
  2. sslobodyan

    sslobodyan Гик

    Как вы думаете, существующие автопилоты на моделях построены на каких датчиках? Уж точно не на механических гироскопах :) Летают люди. Естественно, правильная настройка-калибровка, экранирование от сильноточных цепей, аммортизирующий подвес датчиков.
     
  3. Sencis

    Sencis Гик

    Покажите видео где модели с ДВС работают на автопилоте или хотя бы стабилизаторе (стабилизаторе с IMU конечн.). Поэтому хотелось почитать комментарии от людей которые уже проверяли это на практике и ставили IMU датчики или устройства на их основе на реальные машины. Косвенно да есть доказательства та же атака террористов Сирии где используется готовый полётный контроллер без виброподвеса с двигателем от газонокосилки О_О (таки двигатели не балансирую и они очень сильно вибрируют). Хотя может когда лазили в БПЛА подвес и убрали т.к. такую вибрацию не выдерживают датчики с фильтрами (на видео модель с ДВС от газонокосилки по аккумулятору внутри можно оценить вибрации):

     
    Последнее редактирование: 29 янв 2018
  4. issaom

    issaom Гик

    Бич конкретно imu от Амперки - температура если подуть на него из обычного бытового фена с большого расстояния гироскоп плывет в одну сторону а если начать обмахивать листочком бумаги в другую ))))
     
  5. sslobodyan

    sslobodyan Гик

    Интересный вы человек :) Может мне еще что-то для вас поискать?
    Возвращаемся к первоначальному вопросу. Все существующие автопилоты и стабилизаторы на моделях построены на ИМУ или на его отдельных модулях (акселерометрах-гироскопах-магнитометрах), даже на вертолетах. Никто на моделях (по крайней мере я не знаю :) ) не используем механические автопилоты. Значит можно летать?
    Другой вопрос, что для ИМУ просто необходимо обеспечить НОРМАЛЬНЫЙ режим эксплуатации. Если ваш ДВС с несбалансированным винтом трясет самолетом как с бодуна, то акселю и гирику будет ой как трудно выдавать внянтые показания. Аналогично, проложив возле магнитометра силовой провод от бесколлекторника, правильные показания компаса ожидать не стоит.
    Так что взяв любой ИМУ, вам придется установить его в тушку через виброгасители и подальше от сильноточных цепей (проводов серв в том числе). Затем свяжитесь с ИМУ, заведите мотор на земле и посмотрите на графики сигналов. По их скачкам будете понимать достаточна ли виброразвязка. ПокрутИте затем плавно самоль в руках. Графики с ИМУ также плавненько должны измениться. Только после этого можно пробовать летать. И да, у автопилотов есть куча настроечных параметров.
     
  6. Sencis

    Sencis Гик

    Не ну может у вас есть под рукой готовый пример)))

    На самом деле на любом самолёте с ДВС есть вибрации и в воздухе они становятся ещё сильнее т.к. это не упругая среда вопрос можно ли добиться приемлемых результатов.

    Если было так, бывают на радиовысотомера, и на оптических сенсорах подробности их работы не знаю вот примерное видео такого стабилизатора. Думаю не зря поставили оптическую систему на ДВС она дороже IMU.

    Всё верно примерно как и вы я знаю что нужно, но как я уже написал выше надеюсь что тему прочтёт тот кто уже сталкивался с такой проблемой ставил IMU на разные устройства. На крайний случай может стабилизатор камеры ставил на авиамодели (с ДВС), БПЛА, квадроциклы в общем всё что гудит и как они себя вели. Ну совсем уж отлично если расскажет как решал проблему с вибрацией даже 2х словах например: "Прикрепил стедикам на на поролоновый виброгаситель и всё стало нормально " или "Бесполезная затея вибрации сильно смещают вектор гравитации из-за чего в фильтре увеличивается дрейф и показания уплывают". В моих тестах на земле я получал оба случая.