манипулятор на 3д принтере

напечатал на 3д принтере настольный манипулятор , там 4 сервы , управление ардуино уно и ик датчик.
сделал скетч , работает хорошо , но нажав определённую кнопку на пульте ( из набора йодо ) серво поворачивается на определённый градус .
вопрос : как сделать чтобы сервы поворачивались плавно при удержании кнопки ?

заранее спасибо

 

Приращивать угол сервы на ALPHA каждые N мс при условии, что кнопка нажата.
То есть в k-ый момент времени:
положение сервы(k) = положение сервы(k-1)+ALPHA

 

можно попроще , я просто в программирование не очень разбираюсь

 

Код (C++):

Объявление dalpha = числу, которое вам нужно
Если кнопка нажата {
угол сервы = угол сервы + dalpha
}