У меня вылазит ошибка компиляции в этом скетче. Скетч для управления 4 колёсной машины arduino через bluetooth #include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для управления двигателями #include <Servo.h> // Подключаем библиотеку для сервоприводов #include <SoftwareSerial.h> // Подключаем библиотеку для работы с Serial через дискретные порты //Создаем объекты для двигателей AF_DCMotor motor1(1); //канал М1 на Motor Shield — задний левый AF_DCMotor motor2(2); //канал М2 на Motor Shield — задний правый AF_DCMotor motor3(3); //канал М3 на Motor Shield — передний левый AF_DCMotor motor4(4); //канал М4 на Motor Shield — передний правый // Создаем объект для сервопривода Servo vservo; SoftwareSerial BTSerial(50, 51); // RX, TX // Создаем переменную для команд Bluetooth char vcmd; // Создаем переменные для запоминания скорости двигателей int vspdL, vspdR; /* Создаем переменную, на значение которой будет уменьшаться скорость при плавных поворотах. Текущая скорость должна быть больше этого значения. В противном случае двигатели со стороны направления поворота просто не будут вращаться */ int vspd = 200; void setup() { // Устанавливаем скорость передачи данных по Bluetooth BTSerial.begin(9600); // Устанавливаем скорость передачи данных по кабелю Serial.begin(9600); // Выбираем пин к которому подключен сервопривод vservo.attach(9); // или 10, если воткнули в крайний разъём // Поворачиваем сервопривод в положение 90 градусов при каждом включении vservo.write(90); // Устанавливаем максимальную скорость вращения двигателей vspeed(255,255); } void loop() { // Если есть данные if (BTSerial.available()) { // Читаем команды и заносим их в переменную. char преобразует код символа команды в символ vcmd = (char)BTSerial.read(); // Отправляем команду в порт, чтобы можно было их проверить в "Мониторе порта" Serial.println(vcmd); // Вперед if (vcmd == 'F') { vforward(); } // Назад if (vcmd == 'B') { vbackward(); } // Влево if (vcmd == 'L') { vleft(); } // Вправо if (vcmd == 'R') { vright(); } // Прямо и влево if (vcmd == 'G') { vforwardleft(); } // Прямо и вправо if (vcmd == 'I') { vforwardright(); } // Назад и влево if (vcmd == 'H') { vbackwardleft(); } // Назад и вправо if (vcmd == 'J') { vbackwardright(); } // Стоп if (vcmd == 'S') { vrelease(); } // Скорость 0% if (vcmd == '0') { vspeed(0,0); } // Скорость 10% if (vcmd == '1') { vspeed(25,25); } // Скорость 20% if (vcmd == '2') { vspeed(50,50); } // Скорость 30% if (vcmd == '3') { vspeed(75,75); } // Скорость 40% if (vcmd == '4') { vspeed(100,100); } // Скорость 50% if (vcmd == '5') { vspeed(125,125); } // Скорость 60% if (vcmd == '6') { vspeed(150,150); } // Скорость 70% if (vcmd == '7') { vspeed(175,175); } // Скорость 80% if (vcmd == '8') { vspeed(200,200); } // Скорость 90% if (vcmd == '9') { vspeed(225,225); } // Скорость 100% if (vcmd == 'q') { vspeed(255,255); } } } // Вперед void vforward() { vspeed(vspdL,vspdR); vforwardRL(); } // Вперед для RL void vforwardRL() { motor1.run(FORWARD); motor2.run(FORWARD); motor3.run(FORWARD); motor4.run(FORWARD); } // Назад void vbackward() { vspeed(vspdL,vspdR); vbackwardRL(); } // Назад для RL void vbackwardRL() { motor1.run(BACKWARD); motor2.run(BACKWARD); motor3.run(BACKWARD); motor4.run(BACKWARD); } // Влево void vleft() { vspeed(vspdL,vspdR); motor1.run(BACKWARD); motor2.run(FORWARD); motor3.run(BACKWARD); motor4.run(FORWARD); } // Вправо void vright() { vspeed(vspdL,vspdR); motor1.run(FORWARD); motor2.run(BACKWARD); motor3.run(FORWARD); motor4.run(BACKWARD); } // Вперед и влево void vforwardleft() { if (vspdL > vspd) { vspeed(vspdL-vspd,vspdR); } else { vspeed(0,vspdR); } vforwardRL(); } // Вперед и вправо void vforwardright() { if (vspdR > vspd) { vspeed(vspdL,vspdR-vspd); } else { vspeed(vspdL,0); } vforwardRL(); } // Назад и влево void vbackwardleft() { if (vspdL > vspd) { vspeed(vspdL-vspd,vspdR); } else { vspeed(0,vspdR); } vbackwardRL(); } // Назад и вправо void vbackwardright() { if (vspdR > vspd) { vspeed(vspdL,vspdR-vspd); } else { vspeed(vspdL,0); } vbackwardRL(); } // Стоп void vrelease(){ motor1.run(RELEASE); motor2.run(RELEASE); motor3.run(RELEASE); motor4.run(RELEASE); } // Изменение скорости void vspeed(int spdL,int spdR){ if (spdL == spdR) { vspdL=spdL; vspdR=spdR; } motor1.setSpeed(spdL); motor2.setSpeed(spdR); motor3.setSpeed(spdL); motor4.setSpeed(spdR); } Скетч взял с другого сайта.
