цикличная работа сервопривода

Здравствуйте. Стоит задача управлять сервоприводами джойстиком. Т.е. если отклонить джойстик в одной оси сервы будут вращаться туда/обратно в определенном угловом диапазоне. Если джойстик отпускаем - сервы останавливаются в определенном положении (т.е. в том положении, в котором они были в момент отпускания джойстика). Для упрощения понимания кодировки собрал схему с одной сервой (0/180град) и джойстиком. Есть код вращения сервы в определенном угловом диапазоне

Код (C++):

#include <Servo.h>


Servo servo1;

void setup()
{

servo1.attach(9);
}

void loop()
{
int position;

for(position = 30; position < 150; position += 5)
{
servo1.write(position);  // Перемещаемся на следующую позицию
delay(30);               // Короткая пауза
}

for(position = 150; position >= 30; position -= 5)
{
servo1.write(position);  // Переместиться на следующую позицию
delay(30);               // Короткая пауза
}
}

Есть код управления сервой посредством джойстика

Код (C++):

#include <Servo.h> // подключение библиотеки Servo
Servo servo1;
const int pinServo1=9; // Пин для подключения 1 сервопривода
// переменные для хранения углов поворота сервоприводов
int angleServo1 = 0;
const int axisX = A0; // ось Х подключена к A0

int valX = 0; // переменные для хранения значений осей
void setup()
{
// подключить переменную servo1 к выводу pinServo1
servo1.attach(pinServo1);

}
void loop()
{
valX = analogRead(axisX); // значение оси Х

// масштабируем значение к интервалу 0-180
angleServo1=map(valX,0,1023,0,180);

// поворот сервоприводов на полученный угол
servo1.write(angleServo1);

delay(15); // пауза для ожидания поворота сервоприводов
}

Но вот собрать их в один никак у меня не получается... при компиляции постоянно вылетают ошибки...
Подскажите, как их собрать правильно?
и еще вопрос - почему во втором скетче серва при включении встает в положение 90 градусов?

 

Какие ошибки вылетают?

 

А вы учебник программирования читать пробовали, перед тем как программировать? Или как всегда?

 

конечно не "как всегда". читал... и сейчас читаю... но не складывается у меня в голове этот пазл и все тут... по отдельности получается (не все конечно и уж тем более не сразу)... и кнопки в свое время отработал... и диоды...

по ошибкам сейчас не скажу... в основном на домашнем компьютере все... да и не задумывался их записывать (хотя по опыту знаю что надо было...)

 

набросал скетч. Но получилось не то что хотел. Во-первых ушел от джойстика, управление переложил на телефон по блютуз.
Непонятны следующие вещи:
1. Видимо оператор for() не подходит для моей задачи. Если не for() то как реализовать то что мне нужно?
2. Пока не пойму как реализовать начало вращения сервы с текущего положения. Использовал servo.read(). Но что то не пошло. Т.е. вводил переменную А и подставлял ее в { for (position = А...
3. Сейчас смог реализовать отработку команды только по одному нажатию кнопки (применительно для void FORWARD()). Т.е. задачу с работой сервы пока удерживается кнопка пока не решил.
Подскажите/ подтолкните в верном направлении уважаемые знающие. Заранее премного благодарен.
P.S.: Если подскажите по первому вопросу - может и с остальными решиться своими силами

Код (C++):

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
#include <String.h>
SoftwareSerial BT(11, 10); //TX, RX respetively
String voice;
int i;


int position;

Servo servo1;

void setup()

{

  servo1.attach(2);

  BT.begin(9600);
  Serial.begin(9600);

}

void INITIAL()
{
  servo1.write(90);

}
void FORWARD()

{ for (position = 50; position < 130; position += 10)

  {
    servo1.write(position);
    delay(250);
  }

  for (position = 130; position >= 50; position -= 10)
  {
    servo1.write(position);
    delay(250);            
  }
}

void loop()
{
  if (BT.available())

    voice = (char)BT.read();

  {
    Serial.println(voice);
    if (voice == "initial")
    {
      INITIAL();
    }
    else if (voice == "forward")

    {
      for (int i = 0; i <= 2; i++)

        FORWARD();

    }

    else if (voice == "2")
    {
      FORWARD();
      FORWARD();
    }

    delay(20);

  }

}

 

Знаю циклы - буду использовать везде - Ваш случай. Без обид, но судя по коду это так)
Чтобы написать код Вам нужно представить, что должно происходить...
1) Вы пишите, нажимаю на кнопку - серво двигается, не нажимаете - не двигается. Причем тут циклы? Тут нету фраз, серво двигается в течении 10 секунд. Или хоть что-то, что говорило бы о цикличности.
2) У серво бывают проблемы, что начинают дергаться заходя в крайние положения или вообще, когда передаем невалидные данные. Типо текущий угол -1 или 190. Чтобы понимать какой сейчас угол - нужна переменная, которая отвечает за текущий угол. Т.к. начальное значение угла мы знаем, то и значение переменной тоже.
3) В loop() обрабатываем:
if(Нажали 1)
if(текущий угол больше 0)
{
уменьшили текущий угол;
передали значение текущего угла на серво;
}
if(Нажали 2)
if(текущий угол меньше 180)
{
увеличили текущий угол;
передали значение текущего угла на серво;
}
4) Мало просто взять какой-то код, важно понимать что он делает. Ваш FORWARD тоже самое, что и первый пример в первом сообщение. Значит каждый раз, когда запускается этот метод будут происходить тоже самое(качание серво из стороны в сторону АВТОМАТИЧЕСКОЕ). Не по нажатию на какие-то кнопки, а просто потому что так запрограммировано. Вам это не нужно.

 

А общем, как всегда, пишите в Закажу проект.

 

спасибо за разъяснение. теперь появилась ясность в голове )))

 

неее... это не наш метод))) если так рассуждать - то проще купить готовый проект полностью а не только код... тут не будет ни интереса, ни удовольствия от процесса. просто некоторые вещи мне даются не просто... поэтому и обращаюсь за помощью к знающим

 

доброго времени всем. я пытался написать скетч как советовал ORLENOK. но что то не пошло так как рассчитывал... либо я условие неправильно прописал либо с переменными что то не так... Подскажите пожалуста

Код (C++):

#include <Servo.h>
int button = 4; //button pin, connect to ground to move servo
int press = 0;
Servo servo;

int val = 0;

void setup()
{
  pinMode(button, OUTPUT); //arduino monitor pin state
  servo.attach(5); //pin for servo control signal
}
void loop()
{
  press = digitalRead(button);
  val = analogRead(5);
  if (press == HIGH && val > 0)
  {
    servo.write(val+1);
}
else
{
  servo.write(val-1);
}
}

 

ах да. забыл совсем. это стандартный пример управления сервой через кнопку.

 

объясните пожалуйста, почему в данном скетче при добавлении одной сервы скорость их вращения падает? и почему нельзя менять диапазон вращения (if ((pos >= 180) || (pos <= 0)) // конец вращения)?

Код (C++):

#include <Servo.h>
class Sweeper
{
  Servo servo; // сервопривод
  int pos; // текущее положение сервы
  int increment; // увеличиваем перемещение на каждом шаге
  int updateInterval; // промежуток времени между обновлениями
  unsigned long lastUpdate; // последнее обновление положения
   public:
  Sweeper(int interval)
  {
    updateInterval = interval;
    increment = 1;
  }
  void Attach(int pin)
  {
    servo.attach(pin);
  }
  void Detach()
  {
    servo.detach();
  }
  void Update()
  {
    if((millis() - lastUpdate) > updateInterval) // время обновлять
    {
      lastUpdate = millis();
      pos += increment;
      servo.write(pos);
      Serial.println(pos);
      if ((pos >= 180) || (pos <= 0)) // конец вращения
      {
        // обратное направление
        increment = -increment;
      }
   }
}
};
 
Sweeper sweeper1(0);

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  sweeper1.Attach(8);

}
void loop()
{
  if (digitalRead(2) == HIGH)
  {
    sweeper1.Update();

  }
}

 

По первому вопросы не подскажу. По второму - меняйте. В чем проблема?

 

дык в том то и проблема что скетч отказывается работать после смены углов... и не важно на сколько изменены углы... я хотел поставить 179/1 что бы почище серва вращалась...

 

и еще не совсем понятна эта строка:
Sweeper sweeper1(0);
за что она отвечает? т.е. цифра в скобках?

 

В чем это выражается?

Код (C++):

  Sweeper(int interval)
  {
    updateInterval = interval;
    increment = 1;
  }

Соответственно updateInterval смотрите за что отвечает.

 

по нажатию кнопки серва встает в крайнее положение и все... больше никак не раегирует. причем крайнее положение никак не зависит от указанного диапазона в условии

 

кстати. первый вопрос решился увеличением increment =1

 

может надо попробовать туда какое-нибудь нормальное число поставить? (100 например), а то получается что угол меняется каждую миллисекунду, возможно серва просто не понимает сигнал который в нее идет

 

Увеличивая это число вы увеличиваете частоту вращения, если так можно сказать. А вот если изменить цифры в 180 и 0, то будет изменяться угол вращения.