Всем привет. Есть минимобиль собранный на базе ардуино, есть некоторая проблема с программой. Задние колёса бесколлекторные, можно смело делать все свои хотелки, а передние(колёса для поворотов) - коллекторные. Сейчас имеется проблема при поворотах, если, например повернуть колёса направо или налево и оставить в таком положении(рама позволяет примерно поворачивать на 45 градусов в одну сторону и на 45 в другую, после чего колёса дальше не поворачиваются) , начинают гореть обмотки, чувствуется запах палённого. Можно было бы придумать, например в течении трёх секунд колёса поворачивают и убрать питание, но в таком случае колёса не удерживаются в своём положении и можно руками вернуть их обратно, примеров для поворота постоянного в заданном направлении видел много. А как реализовать эту "поддержку" в вывернутом состоянии?
Снижать ток двигателей до тока удержания. Но это начало конца, так как сильно изнашивается коллектор.
