L298n должен ехать прямо, а заворачивает

Пролог В интернете и на ютьюбе так все красиво и работает с первого раза, а на практике (у меня) и простые вещи не взлетают

Добрый день.
Пробую собрать такую схему

Спойлер: Схема

Так же питаю от 9В Кроны. Только еще проводом от драйвера 5В питаю Ардуино через пин Vin

Спойлер: Моторчики такие

Подаю одинаковый ШИМ сигнал на моторы, но тележка сильно заворачивает влево. Меряю напряжение на моторах, на правом на 0.2-0.5В больше.

Вопрос: как это победить? или это проблема не в напряжении? а например, что колеса как то криво стоят.

Вопрос: Могли бы пояснить до конца значение перемычки на драйвере, чего именно происходит стабилизация с ее наличием?

 

сталкивался с подобным. мне кажется дело в том что двигатели разные (они и не могут быть полностью одинаковые) нужна типа калибровка чтобы в любой момент можно было подкрутить и подавать на опережающий моторчик чуть меньше ШИМа. Типа как на самолетах триммирование

 

А каким то образом можно их синхронизировать без энкодеров и прочих датчиков?
Измерения показали при ШИМ сигнале 100 4.26В, при 200 4.8В и это на разных моторах, когда они работают вместе. Мне кажется какой-то маленькая разница в вольтах при такой разнице шим сигнала

 

я делал тупо на глаз - смотришь в какую сторону клонит и подкручиваешь. размер подкручивания желательно сохранить в ЕЕПРОМ чтобы снова не подкручивать (что кстати не гарантирует что не надо будет снова подкручивать, вдруг там в одном движке смазка размажется или наоборот смажется и начнет в другую сторону косить).

ШИМ так мерить нельзя, т.к. он не эквивалентен постоянному напряжению в этом виде (без фильтрации)

 

немного недопонял насчет измерений - 100 и 200 это при таких значениях на разных двигателях едет прямо?
насколько сильно вообще косит при одинаковом значении? то есть за сколько оборотов медленного колеса быстрое его обгоняет на круг?

кстати еще при слишком маленьком значении (меньше 100 например) двигатель вообще может не заводиться

 

Что может не завестись, уже узнал, типа стартового не хватает
на 100 200 все равно косит влево

на видео значения 100 на обоих и ппц кринит

 

Если двигатели поменять местами в каналах шилда - тот же двигатель отстает или становится наоборот?

надо подать на отстающий двигатель 250, а на спешащий подавать меньше (240, 230, 220 и т.д.) пока не начнут примерно одинаково ехать. если разница в итоге будет не больше например 20, то это норма ящитаю

хотя на видео косит довольно сильно. но если там 100, то это может быть связано с маленьким значением в принципе, когда мало шима они плохо работают, меньше 150 лучше ваще им не давать

 

без обратной связи - нет.

 

у коллекторного мотора линейный участок очень мал, меньше порядка, в зависимости от мотора от 10 или даже от 20-30% напряжения начинает крутиться, а с понижением напряжения гистерезис. Вот правильно- на некоторых и меньше 100 шим (из 255) плохая повторяемость. Выходы - ставить бесколлекторные моторы , или сервы с бесконечным вращением (есть такие, типа мотора с редуктором, но упрвляются импульсами0 как сервы, или следящую систему с гироскопом. Я делал с гироскопом и с энкодером, у обоих свои недостатки - энкодер не понимает когда проскальзывание, гироскоп в системе требует пид, а в пиде зависимость от почвы. Так что лучше бесколлекторники.

 

Даже не надейтесь на "прямолинейность". Нужна следящая система направления. Какая - без разницы, лишь бы была.
Питать моторы от кроны - бррр. Возьмите нормальные батарейки.

 

а чем крона не угодила?она дает 9В, батарйки по 1.5, а это сразу масса изделия и размер иной

 

крона имеет довольно маленькую емкость (быстро сядет) и дает довольно мало тока, моторы могут просаживать напряжение.

 

У кроны высокое внутреннее сопротивление. Приводит к "провалам" напряжения под нагрузкой. Появляются непредсказуемые эффекты - "артефакты". Но никто не запрещает. Пользуйтесь коль хотите.

 

вроде бывают особо жирные кроны, которые чуть ли не целый ампер могут выдавать, но стоят они дофига, а кончаться будт за 15 минут. Лучше запариться на аккум или типа такого например https://amperka.ru/product/arduino-power-shield-li-ion
еще бывают литиевые кроны, но они ваще очень дорогие

 

Самая бессмысленная батарейка. Слишком высокое для "карманной" электроники напряжение. Нужны согласующие трансформаторы для динамика. Транс плохо передаёт низкие частоты. Отсюда писклявость звука. Еще транс - самая трудоёмкая деталь для производства. Приемнички на паре пальчиковых батарей имеют намного лучшее качество звучания, потому что без трансов.

 

крона незаменима для всяких там гитаристов. в гитары, примочки, педальки и прочие аналоговые звуковые маложрущие девайсы лучше кроны может быть только две кроны последовательно

 

а на вскидку в моем случае, ардуино нано, драйвер+2 мотора+2 УЗ : хватит ли 2 банки 18650 по 3.7?

 

В электричестве есть параметры - напряжение, энергоемкость и внутреннее сопротивление (а, и еще "кривизна рук" !!!). Ваши "банки", включенные ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНО, будут работать намного лучше Кроны. Но, в отличие от Кроны, если вы чего напортачите - спалят они нааааамного "лучше" Кроны. Так что сначала подумайте - может пусть стоит Крона ?!. Тем более, что у вас проблема не в питалове, а в отсутствии системы слежения курса. Начните с системы.