Имена участников (разделяйте запятой).
Я старый солдат и не знаю слов любви...
Как вариант использовать компас http://amperka.ru/product/triple-axis-compass и вычислять расстояние. Тогда отпадает необходимость вычислять углы....
Зачем ездить по то же траектории обратно? Это не правильно. Просто при каждом повороте нужно вычислять точку базы. Просто надо знать угол...
Я бы всё это сделал программно. При движении запоминал бы скорость и углы поворота. Ну, а там обработать полученные данные и найти путь до базы....
