ROBOCAT на Iskra JS

Предыстория тут.

Сырой прототип робокота, управляемый с ИК-пульта для отладки двигательных и прочих функций (ну и по совместительству временное решение по развлечению детишек), который пока и умеет что ездить, вертеть головой, играть RTTL-мелодии и светить им в такт светодиодами...

На будущее - автоматизация с задействованием датчиков окружения, ШИМ для регулирования скорости двигателей, ну и программирование ИИ

Состав:
2-х колесное шасси с 6В двигателями и колесной опорой,
корпус из структора,
основная плата Iskra JS,
драйвер моторов L298N,
плата расширения Troyka-shield,
ИК-приемник,
пьезодинамик,
сервомотор,
ультразвуковой дальномер (в данный момент пока не используется),
фоторезистор (в данный момент пока не используется),
датчик шума (в данный момент пока не используется).

Спойлер: пример кода ИК-управления моторами

Код (Javascript):

var myReceiver = require('ir-receiver').connect(P7);

//пины подключенные ко входам драйвера моторов INx
var RF = P9;  //IN2 1 - правое колесо вперед
var RB = P8;  //IN1 1 - правое колесо назад
var LF = P10; //IN3 1 - левое колесо вперед
var LB = P11; //IN4 1 - левое колесо назад

pinMode(RF,'output');
pinMode(RB,'output');
pinMode(LF,'output');
pinMode(LB,'output');

var tpulse = 100;

function mdrive(rf,rb,lf,lb){
 
  if(rf){ digitalPulse(RF,rf,tpulse); }else{ digitalWrite(RF,rf); }
  if(rb){ digitalPulse(RB,rb,tpulse); }else{ digitalWrite(RB,rb); }
  if(lf){ digitalPulse(LF,lf,tpulse); }else{ digitalWrite(LF,lf); }
  if(lb){ digitalPulse(LB,lb,tpulse); }else{ digitalWrite(LB,lb); }
 
}

//движение вперед
function mforward(){
  mdrive(1,0,1,0);
}

//движение назад
function mback(){
  mdrive(0,1,0,1);
}

//стоп - при использовании digitalPulse бесполезен
function mstop(){
  mdrive(0,0,0,0);
}

//поворот двумя колесами направо
function m2right(){
  mdrive(0,1,1,0);
}

//поворот двумя колесами налево
function m2left(){
  mdrive(1,0,0,1);
}

//поворот одним колесом направо
function mright(){
  mdrive(0,0,1,0);
}

//поворот одним колесом налево
function mleft(){
  mdrive(1,0,0,0);
}

//поворот задним ходом одним колесом направо
function mrightback(){
  mdrive(0,1,0,0);
}

//поворот задним ходом одним колесом налево
function mleftback(){
  mdrive(0,0,0,1);
}

//обработчик ИК-сигналов
myReceiver.on('receive', function(code, repeat) {
  if (repeat) {
   switch(code){
      case 378101919:
        mforward();
        break;
      case 378124359:
        mback();
        break;
      case 378116199:
        mright();
        break;
      case 378081519:
        mleft();
        break;
      case 378099879:
        m2right();
        break;
      case 378097839:
        m2left();
        break;
      case 378085599:
        mrightback();
        break;
      case 378083559:
        mleftback();              
    }
  }
});

По мере развития проекта буду делиться здесь новыми успехами

 

Спасибо за оценку! В спойлере есть код, в комментариях которого указаны соединения пинов шилда и драйвера моторов. На данный момент проект переделан под моторшилд от Амперки. Фоток старого соединения нет, но если еще надо могу попробовать нарисовать.

 

на вид не поменялся, только в задней нише вместо драйвера моторов пустота пока.

В коде в теме под спойлером есть участок кода

Код (Javascript):

var tpulse = 100;

function mdrive(rf,rb,lf,lb){
  if(rf){ digitalPulse(RF,rf,tpulse); }else{ digitalWrite(RF,rf); }
  if(rb){ digitalPulse(RB,rb,tpulse); }else{ digitalWrite(RB,rb); }
  if(lf){ digitalPulse(LF,lf,tpulse); }else{ digitalWrite(LF,lf); }
  if(lb){ digitalPulse(LB,lb,tpulse); }else{ digitalWrite(LB,lb); }
}

засчет импульса в 100 мс (экспериментально подбирал для драйвера моторов L298N) при удержании кнопки (ИК режим repeat) происходит постоянная подача импульса на нужные пины драйвера моторов, а при отпускании кнопки соответственно прекращается... На амперковском моторшилде не экспериментировал такое с пультом, т.к. решил изначально сделать упор на автоматику и ШИМ, но так и не доделал пока.... последнее время не до нее - стоит на полке, смотрит на меня с укоризной и ждет своего часа

 

Можно попробовать не использовать библиотеку для моторшилда, а управлять напрямую:

• 4 — направление, правый
• 5 — скорость (ШИМ), правый
• 6 — скорость (ШИМ), левый
• 7 — направление, левый

на 4 и 7 пины подавать 0 или 1 в зависимости от направления, а на 5 и 6 подавать импульс для движения...

 

Если Вы про 16й урок Йодо, то можете использовать следующий прием:
создаете переменную для хранения идентификатора интервальной функции (например, iid)
var iid;

Далее создаете функцию и запихиваете setInterval из урока в нее с помощью конструкции

function ParkTrig(){
iid=setInterval(....);
}

Добавляете код для ИК где вешаете на одну кнопку включение функции через ее вызов ParkTrig() и, дабы избежать многократного вызова, выключение (с использованием программного триггера) через очистку интервальной функции clearInterval(iid);

 

В коде прописано какие пины куда. Разве что не забывать землю прокидывать

 

Если честно, то с синезубом пока не играл...

 

Попробуйте проверить работу моторов, подключив напрямую к IDE и используя digitalWrite. Команды поступают постоянно или разово? У меня используется digitalPulse, расчитанный на постоянно поступающий сигнал пока зажата кнопка пульта...

 

Спасибо! Учту! Проект был переведен на Амперка-моторшилд и снова успешно заброшен на полку. Скоро доберусь до него снова...