Многие тут в разных проектах сталкивались с задачей определения направления на, и дистанции до фиксированного объекта (некоего рукотворного маяка). Чем проще и эффективнее решать такую задачу? Маяком м.б. ИК- светодиод, или что-нибудь еще приметное. Может можно на маяк посадить какой-нить WiFi-модуль, просто пищащий абы-что, и пеленговать его по примеру охоты на лис? Датчик можно посадить на серву, и вращать его по примеру пеленгаторов времен ВОВ. Возможная опция - уникальность и идентифицируемость маяка. Направление на простенький источник света определить довольно просто, если есть вращающийся "пеленгатор". А дистанцию до него? На малых расстояниях можно поиграть с магнитным полем, например...
Две светочувствительные матрицы. Каждая независимо направляется на источник света. По углу между ними высчитываем расстояние.
Та же пеленгация, но зачем две матрицы, если можно обойтись одной (поворотной)? Или.. Не, я чего-то сразу не воткнул - предлагаете "бинокулярное зрение"? Так устроен лазерный дальномер.
Куда направлять матрицы? На источник - это куда? Если "маяк" - просто источник света, то велика вероятность засветки посторонними источниками. Как найти нужный? Два узконаправленных приемника, каждый на своей серве, сканируют окрестности пока не запеленгуют маяк. Допустим, что маяк и датчики находятся на одинаковой высоте (т.е. в одной горизонтальной плоскости). Так, что ли? Для наземных роботов - может сработать - они все равно ограничены плоскостью пола, а для летунов придется что-то придумывать...
Сути это не меняет - точечный датчик или матрица - все одно он/она даст только пеленг на маяк. Пара - даст возможность найти точку пересечения пеленгов.
Спорно. Все равно остается проблема начального прицеливания - куда-то эту матрицу нужно направить. Понятно, что "боковое пятно" даст возможность быстрой точной пеленгации, но это пятно нужно как-то получить.
Матрица - сложно. Аналоговый датчик яркости с более или менее острой диаграммой направленности. Для грубой настройки использовать широкий датчик, для тонкой - узкий. Сигнал нарастает, значит движемся в правильном направлении, сигнал спадает - значит уходим с азимута, нужно менять направление.
Все это общие теоретические рассуждения - грубый датчик - для грубой настройки, для тонкой - тонкий. Не понятно зачем, вообще, нужен грубый датчик, если можно пользовать тонкий?
Читаем: Узко направленный датчик просто не увидит маяк, как и матрица. Но если грубого датчика достаточно, то тонкий, конечно, не нужен. Вы ведь не озвучили конкретных требований, поэтому ответы такие. Если подход в принципе устраивает, можно смотреть конкретные требования, конкретные датчики и строить конкретное решение. Выбирать можно, например, среди фотодиодов. Фотодиод без линзы будет принимать сигналы в широком диапазоне направлений (весь видимый сектор), фотодиод с линзой будет более избирателен в узком диапазоне направлений. Датчик который зачительно точнее чем разрешение серво привода, который направляет его на цель, тоже не нужен.
Можно, только помех может быть много от других приборов. Длинна волны ограничит точность наведения. Направленная антенна не маленькая получится. Два датчика направления расположенные на некотором расстоянии. Угол схождения и расстояние между датчиками даст расстояние до маяка. На малых расстояниях есть датчики сближения оптические и ультразвуковые, даже щуп можно использовать.
Это хорошо для стыковки на орбите. А нужен механизм возврата робота в стойло, когда нагуляется и заблудится. Другой практический вариант задачи - следование робота за лидером (хозяином).
Для возврата домой достаточно знать направление на маяк. А поиск ворот в стойлой это задача обхода препятствий.
Даже еще проще. достаточно знать в правом или левом квадранте находится маяк. Т.е. Нужны два датчика, по одному на сектор. если сигнал в правом, рулим вправо, и наоборот. если маяка не видно делаем оборот на месте. если в двух, значит направление правильное
Доброго времени суток! Пытаюсь тоже решить данную проблему... на основе WEB-Камеры. Правда только одной. Так же есть желание рядом с камерой и дальномер. Попадались примеры с применением двух камер и OpenCV... где определялось расстояние, удаление и приближение. Спасибо!
