Как моему роботу ориентироваться в пространстве, кроме дальномеров?

можно сделать сервер на разбери пи.
Робот ездит по квартире, останавливаясь в разных точках (он должен часто останавливаться). Когда он остановился, отправляет на сколько проехал, крутит сервой, на которой стоит дальномер и отправляет (угол поворота сервы и расстояние) разбери. Если робот повернул, он должен отправить на сколько градусов и обстановку.
Разбери принимает показания робота и делает карту.