Для ик передачи решил подстраховаться хеш-сумой. Сделал это потому что при многократном нажатии кнопки пульта, появлялись переполнения или левые( а может быть правые ) значения. Вся информация раскладывается по разрядам миллиарда Последние два разряда это сумма всех остальных разрядов. Как счистите , насколько годный метод? Кстати , у меня отправка работала только при такой конфигурации: Код (C++): irsend.sendJVC(val, 32, 0); В примере вместо 32 было либо 16 либо sizeOf одного числа делилось на sizeOf другого Ставил sizeof -не прокатывает...
Как вам мой способ передачи сигналов управления: ......серво .........../ .. \ ......верт горизонт .........|....| ..1‘180‘180‘5‘24}------ сумма ..|..............| ..фары.......режим .................моторов
Зачем изобретать велосипед если есть старый, добрый CRC? В зависимости от длины пакета выбирается CRC8 или СRС16
Вот скетчи всего этого дела : Спойлер: приёмник Код (C++): #include <RCSwitch.h> RCSwitch mySwitch = RCSwitch(); #include "IRremote.h" IRrecv irrecv(8); decode_results results; #include <Servo.h> #define in1 3 #define in2 4 #define in3 5 #define in4 6 Servo servoV;//вертикаль Servo servoRul; byte code[9] = {}; bool laser = 0, istbit=0; int i ; byte led = 1, stat = 0,Gsum=0; volatile unsigned long st=0; unsigned long agra,val,has,digit; void setup() { Serial.begin(9600); Serial.print("startyem"); pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT); pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT); servoV.attach(9); servoRul.attach(10); pinMode(7, OUTPUT); pinMode(13, OUTPUT); attachInterrupt(0, wall, FALLING); mySwitch.enableTransmit(10); irrecv.enableIRIn(); } void loop() { if (irrecv.decode( &results )) { Serial.println(results.value, DEC); if (stat == 0 || stat == 1) { agra = results.value; // hash(agra); if (istbit == 1) { switch (code[2]) { case 0: ostanovka(); break; case 1: go(); break; //go case 2: back(); break; //back case 3: left(); break; //left case 4: rihgt(); break; //right } code[0] = ( (code[8] * 100) + (code[7] * 10) + code[6]); if (servoV.read() != code[0]) { servoV.write(code[0]); } code[0] = ( (code[5] * 100) + (code[4] * 10) + code[3]); if (servoRul.read() != code[0]) { servoRul.write(code[0]); } switch (code[9]) { case 1: digitalWrite( 7, 1 ); led = 2; break; case 2: digitalWrite( 7, 0 ); led = 1; break; } } } } } void hash(unsigned long val) { has = val / 100; has = val - (has * 100); for (int d = 9; d--; d >= 2) { digit = val / pow(10, d); code[d] = digit; Gsum += digit; int e = digit * pow(10, d); val -= e; } if (has == Gsum || stat == 1) { istbit = 1; } } void wall() { if (st < millis() - 1000) { //back(); //delay(5); ostanovka(); st = millis(); }} void ostanovka() { digitalWrite( A0, 0 ); digitalWrite( A1, 0 ); digitalWrite( A2, 0 ); digitalWrite( A3, 0 ); } void go() { digitalWrite( A0, 0 ); digitalWrite( A1, 1 ); digitalWrite( A2, 0 ); digitalWrite( A3, 1 ); } void back() { digitalWrite( A0, 1 ); digitalWrite( A1, 0 ); digitalWrite( A2, 1 ); digitalWrite( A3, 0 ); } void left() { digitalWrite( A0, 1 ); digitalWrite( A1, 0 ); digitalWrite( A2, 0 ); digitalWrite( A3, 1 ); } void rihgt() { digitalWrite( A0, 0 ); digitalWrite( A1, 1 ); digitalWrite( A2, 1 ); digitalWrite( A3, 0 ); } Спойлер: передатчик Код (C++): #include <RCSwitch.h> RCSwitch mySwitch = RCSwitch(); #include <IRremote.h> IRsend irsend; bool tig = 0 ; unsigned long agra, timer_per = 0, zajat_timerV = 0, zajat_timerG = 0; unsigned long per = 100; volatile unsigned long last_timer = 0; volatile byte state_key = 1 byte reader ; int vert, gor, pribavka, reade, digit; byte Gsum, mot ; void setup() { Serial.begin(9600); Serial.print("Mao niao"); attachInterrupt(0, status_key, FALLING); pinMode( 2, OUTPUT ); mySwitch.enableReceive(12); if (digitalRead(4) == 1) { tig = 1; } } void loop() { if ( millis()-timer_per>per) { Gsum = 0; agra = (unsigned long)state_key * 1000000000; Gsum += state_key; reade = analogRead(A0); if (zajat_timerV + (5 * per) > millis()) { pribavka = 3; } //--------вертикаль----------- if (reade < 900) { pribavka = -1 * abs(pribavka); zajat_timerV = millis(); } else if (reade > 2100) { pribavka = abs(pribavka); zajat_timerV = millis(); } else { pribavka = 0; } vert += pribavka; vert = constrain(vert, 0, 180); agra = (unsigned long)agra + (vert * 1000000); servo_hash(vert); //GORIZONT reade = analogRead(A1); if (zajat_timerG + (5 * per) > millis()) { pribavka = 3; } if (reade < 900) { pribavka = -1 * abs(pribavka); zajat_timerG = millis(); } else if (reade > 2100) { pribavka = abs(pribavka); zajat_timerG = millis(); } else { pribavka = 0; } gor = gor + pribavka; gor = constrain(gor, 0, 180); agra = (unsigned long) agra + (gor * 1000); servo_hash(gor); //Motors reade = analogRead(A3); if (reade < 900) { mot = 3; } else if (reade > 2100) { mot = 4; } else { mot = 0; //stop } reade = analogRead(A2); if (reade < 900) { mot = 1; //go } else if (reade > 2100) { mot = 2; //back } else { mot = 0; //stop } Gsum += mot; agra = (unsigned long)agra + (mot * 100); agra = (unsigned long)agra + Gsum; Serial.println(agra, DEC); Serial.println(Gsum, DEC); irsend.sendJVC(agra, 32, 0); // hex value, 16 bits, repeat delay(50); /* if(tig==1){ if( mySwitch.available() ){ int value = mySwitch.getReceivedValue(); if( value == B1000 ){ digitalWrite( 13, HIGH ); }else if( value == B0100 ){ digitalWrite( 13, LOW ); } mySwitch.resetAvailable(); } }*/ timer_per = millis(); } } void servo_hash(int val) { for (int d = 2; d--; d >= 0) { digit = (val / pow(10, d)); Gsum = Gsum + digit; int e = (digit * pow(10, d)) ; val -= e; } } void status_key() { if ((last_timer + (per / 2)) < millis()) { switch (state_key) { case 1: state_key = 2; break; case 2: state_key = 1; break; } last_timer = millis(); } }
