Концевики и шаговый двигатель

Почти работает. Я только поменял
if(!digitalRead(leftSensor)), if(!digitalRead(rightSensor)) на if(digitalRead(leftSensor)), if(digitalRead(rightSensor)) так как концевик работает немного по другому изначально в инверсии.
Вы поняли то что я хотел но есть 1 проблема это дребезг. По сути пока кнопка зажата проиходит дребезг но как только она отжимается все работает как надо.

 

С трудом вас понимаю. Но да. Есть только проблема с циклами если я буду использовать for то все что после него не будет работать пока не выйду из цикла. А там еще есть другой двигатель работающий по другим принципам. Еще планирую добавить LCD дисплей с инкодером и сделать свеого рода меню для управления скоростью двигателей, временем и режимами работы.

 

Под циклом здесь понимается - главный цикл - работа программы - Loop{}. Просто компилятор скрывает от нас команду в коде безусловного перехода из конца программы в начало.

 

Концевик, на то и концевик - щель в нем должна быть открыта. Это высокий уровень, если мне склероз не изменяет. Задержки в коде минимальны, как только щель перекроется сразу реверс будет в этой же итерации.Хотя, наверное и можно шажок делать сразу при срабатывании датчика..

Код (C++):

if(!digitalRead(leftSensor)){
        processTmr = millis();
        currentDirection = !currentDirection;
        digitalWrite(dirPin, currentDirection);
        digitalWrite(stepPin, HIGH);
    }

 

Это не флаг, это - тряпка. Флаг это когда кОретко приехала, допустим, вправо и когда сработал правый концевик вы подняли right_flag=1; left_flag=0. Дальше пишется условие if (все планеты сошлись и right_flag==1) едем влево и нам пофиг на КЛАЦ-КЛАЦ-КЛАЦ концевика. Приехали влево, сработал концевик, меняем флаги right_flag=0; left_flag=1 и дальше все повторяется, но уже в другую сторону

 

Интересно звучит. А можете показать как это отобразить в коде.

 

Я бы все это делал на машине состояний.

 

К сожалению, дребезг остался. Как только достигает концевика, начинает дребезжать на месте туда-сюда.

 

тогда так :

Код (C++):

if(digitalRead(leftSensor)){
        processTmr = millis();
        currentDirection = false;
    }

    if(!digitalRead(rightSensor)){
        processTmr = millis();
        currentDirection = true;
    }

или на оборот (я про направление ложь/истина).

 

Наработает. Менял и ложь/истина и !digitalRead

 

А точно там все правильно подключено? Пины, напряжения? Если да, то у меня больше мыслей нет, по этому поводу

 

Проверил все подключено нормально. Я думаю может какую то маленькую задержку поставить при контакте с концевиком 50 или 100мсек.

 

Я попробовал банальный делей поставить и все заработало, но конечно делей не вариант тут использовать. Все таки он замедляет работу.

Код (C++):

if(digitalRead(leftSensor)){
        processTmr = millis();
        currentDirection = true;
        delay(100);
    }

    if(digitalRead(rightSensor)){
        processTmr = millis();
        currentDirection =false ;
        delay(100);

    }

 

можно попробовать, как писали выше, steppin сигнал инвертировать. Видимо в этом проблема. У меня под рукой железяк нет, поэтому могу только предполагать

 

Я не совсем понимаю что значит "steppin сигнал инвертировать". Я думал
currentDirection = true; это и есть инверсия.

 

это направление. а есть еще тики для шагов

Код (C++):

digitalWrite(stepPin, !digitalRead(stepPin));

но можно, при смене направления по датчикам сдвинуть внутренний таймер моторов (чтоб без делай)

Код (C++):

if(digitalRead(leftSensor)){
        currentDirection =true;
        processTmr = millis();
        motorTmr = millis() + 90;
   }
if(digitalRead(rightSensor)){
        currentDirection =false;
        processTmr = millis();
        motorTmr = millis() + 90;
   }

в таком случае, он подождет 100 мс и начнет крутить в другую сторону (а не 10 мс)

 

Я попробовал, но что-то не так он просто зависает и двигатель начинает просто пищать. При этом ни каких движения не происходит.

 

вообще, движки дело тонкое и индивидуальное, я когда настраивал свои, брал приличное время переключения обмоток (пин степ), затем его уменьшал, и смотрел как он себя ведет. Не пропускает ли шаги, не долбит ли на 1 месте, не греется и т.п. Тут за переключение обмоток отвечает время motorDelay =10;// Для обмоток мотора. поэтому советую с ним поиграться.

 

Код (C++):

if(digitalRead(leftSensor) && left_flag){
  left_flag=0;
  right_flag=1;
        processTmr = millis();
        currentDirection = true;
       }

    if(digitalRead(rightSensor) && right_flag){
      left_flag=1;
      right_flag=0;
        processTmr = millis();
        currentDirection =false ;
        }

 

Проверил ваш код. Он ни чего не дал. Концевики в этом случае вообще ни как не влияют на работу как будто их и нет. Может я конечно не так отобразил ваш код.

Код (C++):

unsigned long
  motorTmr = 0,
  processTmr= 0;
       
float
  processDelay = 630, // Общее вращение
  motorDelay = 1; // Для обмоток мотора

bool
    currentDirection = false,
    left_flag = false,
    right_flag = false;

const byte
  leftSensor = 8,
  rightSensor = 9,
  dirPin = 3,
  stepPin = 2;

void setup(){
  pinMode(leftSensor, INPUT_PULLUP);
  pinMode(rightSensor, INPUT_PULLUP);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  motorTmr = processTmr = millis();
}

void loop(){

   if(digitalRead(leftSensor) && left_flag){
  left_flag=0;
  right_flag=1;
        processTmr = millis();
        currentDirection = true;
       }

    if(digitalRead(rightSensor) && right_flag){
      left_flag=1;
      right_flag=0;
        processTmr = millis();
        currentDirection =false ;
        }
 
    if (millis() - processTmr <= processDelay){
        if(millis() - motorTmr >= motorDelay){
            motorTmr = millis();
            digitalWrite(dirPin, currentDirection);
            digitalWrite(stepPin, !digitalRead(stepPin));
        }  
    } else {
        processTmr = millis();
        currentDirection = !currentDirection;
    }
}