Мистическое поведение программы на attiny10

Вот и у меня было такое предчувствие, но если перейти на стандартные задержки, и избавиться от прерываний, вообще все должно работать четко, завтра сначала проверю ваш код, а затем попробую его переделать. Сегодня под конец дня еще экспериментировал, и по итогу нужно было применять высоковольтный программатор, и я по запаре его подключил переполюсовав, как итог запорол порт РВ3, он же Reset, чип выкидывать, завтра нужно новый запаять сперва)))))))))

 

Единственное пока не до конца разобрался, _delay_ms вроде как имеет ограничение, и разную точность задержки, в зависимости от превышения этих лимитов. Но в моем случае микронная точность не особо важна +-0,5 секунды меня устроит. И так же эта задержка не любит прерывания.

 

Протестировал ваш код, работает корректно как и задумывалось. Сейчас еще перепишу под стандартные функции задержки.

 

В итоге код вышел такой, с учетом всех замечаний.

Спойлер: Код

Код (C++):

#define F_CPU 8000000UL
#define F_TIMER 1000000UL         // частота таймера для рассчетов.

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

#define timer0_max_count 20000UL    // до этого числа считает таймер.
#define servo_poz_start 1400U        // позиция сервопривода в режиме ожидания, в нее он возвращается при загрузке
#define servo_poz_alarm 2350U        // позиция сервопривода когда происходит срабатывание механизна

uint8_t flag = 0x00;    // флаг срабатывания

int main(void)
{
    cli();            // запрещаем прерывания
    CCP = 0xD8;        // разблокируем
    CLKPSR = 0x00;    // выстявляем предделитель частоты 1
       
    CCP = 0xD8;        // на всякий случай еще раз разблокируем
    CLKMSR = 0x00;    // Calibrated Internal 8 MHz Oscillator (Default)
       
    //............................... Конфигурируем регистры портов
    // PB0(выход) - подключена серва, PB1(выход) - мосфет, PB2(вход) - вход с компаратора
    DDRB = 0b00000011;      // устанавили пин PB0 и PB1 как выходы.
    PUEB = 0x00;            // отключаем подтягивающие резисторы порта B
    PORTB &= ~(1 << PORTB1);    // устанавливаем низкий уровень на PB1 (мосфет питания сервопривода)
   
    //............................... Выбор предделителя таймера0
    TCCR0A = 0; // обнуляем регистры таймера
    TCCR0B = 0;
    TCCR0B |= (1 << CS01);                // 8
   
    //............................... Быбор режима работы таймера0
    TCCR0A |= (1 << WGM01); TCCR0B |= (1 << WGM02) | (1 << WGM03); ICR0 = (timer0_max_count - 1);  // Fast PWM любой битности
    OCR0A = servo_poz_start;    // задаем стартовое положение сервопривода
    PORTB |= (1 << PORTB1);        // включаем мосфет, тем самым подаем питание на сервопривод
    TCCR0A |= 1 << COM0A1;                        //не инвертный режим
   
    _delay_ms(2000);
    PORTB &= ~(1 << PORTB1);                // выключаем мосфет, отключаем питание сервопривода
    _delay_ms(3000);
   
    while (1)
    {
        if ((PINB & (1 << PINB2)) == 0 && flag == 0)
        {
            flag = 1;
            OCR0A = servo_poz_alarm;    // задаем положение сервопривода когда ловушка сработала
            _delay_ms(100);
            PORTB |= (1 << PORTB1);        // включаем мосфет, тем самым подаем питание на сервопривод
            _delay_ms(2000);
            PORTB &= ~(1 << PORTB1);    // выключаем мосфет
           
        }
    }
}

 

Ну, значит, проблема действительно была в том, что "не вовремя" прерывание прилетает, а значит, Вы тогда её (проблему) действительно только замаскировали. При любом изменении (что-то вставили в программу) время бы сдвинулось и проблема бы вернулась.

Покритиковать новый код?

 

Обязательно))))

 

Мои комментарии везде начинаются со строки

//???????

Код (C++):

#define F_CPU 8000000UL
#define F_TIMER 1000000UL         // частота таймера для рассчетов.

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

//???????
// зачем timer0_max_count быть UL, если его пихают в 16-ти разрядный ICR0? Достаточно U
#define timer0_max_count 20000UL    // до этого числа считает таймер.
#define servo_poz_start 1400U        // позиция сервопривода в режиме ожидания, в нее он возвращается при загрузке
#define servo_poz_alarm 2350U        // позиция сервопривода когда происходит срабатывание механизна

//???????
// По flag два замечания.
// 1. Судя по его использованию, ему логичнее быть bool, чем  uint8_t
// 2. Изначально эта переменная равно 0.
//        Единожды попав внутрь "if ((PINB & (1 << PINB2)) == 0 && flag == 0)" она становится 1 и всё!
//        Больше она не изменяется никогда и остаётся 1 до выключения питания.
//        Это точно так задумано было? Типа захлопнулась крышка и всё, правильно?
uint8_t flag = 0x00;    // флаг срабатывания

int main(void)
{
    cli();            // запрещаем прерывания
//???????
// Я не в курсе, две строки ниже точно нужно дважды подряд повторять?
    CCP = 0xD8;        // разблокируем
    CLKPSR = 0x00;    // выстявляем предделитель частоты 1
 
    CCP = 0xD8;        // на всякий случай еще раз разблокируем
    CLKMSR = 0x00;    // Calibrated Internal 8 MHz Oscillator (Default)
 
    //............................... Конфигурируем регистры портов
    // PB0(выход) - подключена серва, PB1(выход) - мосфет, PB2(вход) - вход с компаратора
    DDRB = 0b00000011;      // устанавили пин PB0 и PB1 как выходы.
    PUEB = 0x00;            // отключаем подтягивающие резисторы порта B
    PORTB &= ~(1 << PORTB1);    // устанавливаем низкий уровень на PB1 (мосфет питания сервопривода)
 
    //............................... Выбор предделителя таймера0
    TCCR0A = 0; // обнуляем регистры таймера

//???????
//    Эту команду лучше ставить самой первой, перед настройкой таймера (см. пояснения ниже)
    TCCR0B = 0;

//???????
//   Делитель таймера лучше задавать в самом конце настройки таймера, последней командой
//    Дело в том, что пока в битах CSхх нули, таймер остановлен, а эта команда его запускает
//    лучше запускать таймер, когда он полностью настроен.
    TCCR0B |= (1 << CS01);                // 8
 
    //............................... Быбор режима работы таймера0
    TCCR0A |= (1 << WGM01); TCCR0B |= (1 << WGM02) | (1 << WGM03); ICR0 = (timer0_max_count - 1);  // Fast PWM любой битности
    OCR0A = servo_poz_start;    // задаем стартовое положение сервопривода
    PORTB |= (1 << PORTB1);        // включаем мосфет, тем самым подаем питание на сервопривод
    TCCR0A |= 1 << COM0A1;                        //не инвертный режим
 
    _delay_ms(2000);

//???????
// Такие вещи лучше оформлять inline функцией или макросом, будет гораздо читабельнне
// Например, если в начале программы определить макросы:
//
//    #define ServoBIT    PORTB1
//    #define ServoPowerON() do { PORTB |= (1 << ServoBIT); } while (0)
//    #define ServoPowerOFF() do { PORTB &= ~(1 << ServoBIT); } while (0)
//
//    То здесь (и везде) можно было бы написать просто
//        ServoPowerOFF(); или там ServoPowerON();
//    такому коду и комментарий не нужен
//
    PORTB &= ~(1 << PORTB1);                // выключаем мосфет, отключаем питание сервопривода
    _delay_ms(3000);
 
    while (1)
    {

//???????
// То же и здесь. Выражение "(PINB & (1 << PINB2)) == 0", видимо, на практике означает,
//    что ловушка засекла цель (луч перекрыт) - так? Ну и обзовите её
//    как-нибудь типа MouseDetected
//
//    #define MouseDetected ((PINB & (1 << PINB2)) == 0)
//
// А если ещё и flag дать осмысленное название (например, MouseCaptured), то условие
//    будет очень неплохо самодокументировано
//
//    if (MouseDetected && ! MouseCaptured)
//
// Сразу понятно что за условие, разве нет?
        if ((PINB & (1 << PINB2)) == 0 && flag == 0)
        {
            flag = 1;
            OCR0A = servo_poz_alarm;    // задаем положение сервопривода когда ловушка сработала
            _delay_ms(100);
            PORTB |= (1 << PORTB1);        // включаем мосфет, тем самым подаем питание на сервопривод
            _delay_ms(2000);
            PORTB &= ~(1 << PORTB1);    // выключаем мосфет
         
        }
    }
}

 

их вообще не надо писать. При любых раскладах все регистры в самом начале работы программы обнулены. Если только не рассматривать вариант искусственного перехода на начало программы.
А защитные регистры типа CCP разрешают запись в следующие 4 такта. Но лучше почитать даташит. У тиньки может быть по-другому.

 

Код (C++):

//???????
// зачем timer0_max_count быть UL, если его пихают в 16-ти разрядный ICR0? Достаточно U
#define timer0_max_count 20000UL    // до этого числа считает таймер.

Согласен, даже не знаю сам как так вышло

Код (C++):

//???????
// По flag два замечания.
// 1. Судя по его использованию, ему логичнее быть bool, чем  uint8_t
// 2. Изначально эта переменная равно 0.
//        Единожды попав внутрь "if ((PINB & (1 << PINB2)) == 0 && flag == 0)" она становится 1 и всё!
//        Больше она не изменяется никогда и остаётся 1 до выключения питания.
//        Это точно так задумано было? Типа захлопнулась крышка и всё, правильно?
uint8_t flag = 0x00;    // флаг срабатывания

Может быть ему и логичнее быть булиевым типом данных, но я привык хранить несколько флагов в одной переменной,
либо использую битовые поля, но здесь всего один флаг

Код (C++):

//???????
// Я не в курсе, две строки ниже точно нужно дважды подряд повторять?
    CCP = 0xD8;        // разблокируем
    CLK[B]P[/B]SR = 0x00;    // выстявляем предделитель частоты 1
    CCP = 0xD8;        // на всякий случай еще раз разблокируем
    CLK[B]M[/B]SR = 0x00;    // Calibrated Internal 8 MHz Oscillator (Default)

Строчки разные, одна выбирает предделитель, вторая источник тактирования. Экспериментировал, и еще планирую.
Да, после разблокировки есть 4 такта на изменение защищенного регистра, прикинул что может не хватить одной разблокировки
для изменения двух регистров.

Код (C++):

//............................... Выбор предделителя таймера0
    TCCR0A = 0; // обнуляем регистры таймера

//???????
//    Эту команду лучше ставить самой первой, перед настройкой таймера (см. пояснения ниже)
    TCCR0B = 0;

обнуление идет перед настройкой таймера, обнуляю два регистра по очереди.

Код (C++):

//???????
//   Делитель таймера лучше задавать в самом конце настройки таймера, последней командой
//    Дело в том, что пока в битах CSхх нули, таймер остановлен, а эта команда его запускает
//    лучше запускать таймер, когда он полностью настроен.
    TCCR0B |= (1 << CS01);                // 8

Вот это полностью мой косяк. Знаю же что таймер запускается после того как на него подается частота

Со всем полностью согласен, то о чем вы говорите это не только читабильно но и правила хорошего тона.
Я очень рад что вы мне показали мои огрехи. Приму их во внимание и постараюсь применять.
Жаль только практики мало.

 

Мне нужен был предделитель 1, а после перезагрузки он по умолчанию 8, от того мне и приходится его менять.

 

Его ж можно во фьюзах скинуть?

 

под

Нет, там всего три фьюза:
- перевод ножки RST в обычный порт ввода-вывода
- включение вотчдога
- вывод тактовых импульсов на пин.

 

подкорректировал

Спойлер: код

Код (C++):

#define F_CPU 8000000UL
#define F_TIMER 1000000UL         // частота таймера для рассчетов.

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define timer0_max_count 20000U    // до этого числа считает таймер.
#define servo_poz_start 1400U        // позиция сервопривода в режиме ожидания, в нее он возвращается при загрузке
#define servo_poz_alarm 2350U        // позиция сервопривода когда происходит срабатывание механизна

#define ServoON PORTB |= 1 << PORTB1;
#define ServoOFF PORTB &= !(1 << PORTB1);
#define MousDetect (PINB & (1 << PINB2))

bool Ready = true;    // флаг срабатывания

int main(void)
{
    cli();            // запрещаем прерывания
    CCP = 0xD8;        // разблокируем
    CLKPSR = 0x00;    // выстявляем предделитель частоты 1
     
    //............................... Конфигурируем регистры портов
    // PB0(выход) - подключена серва, PB1(выход) - мосфет, PB2(вход) - вход с компаратора
    DDRB = 0b00000011;      // устанавили пин PB0 и PB1 как выходы.
    PUEB = 0x00;            // отключаем подтягивающие резисторы порта B
    ServoOFF    // устанавливаем низкий уровень на PB1 (мосфет питания сервопривода)
     
    TCCR0A = 0; // обнуляем регистры таймера
    TCCR0B = 0;
         
    //............................... Быбор режима работы таймера0
    TCCR0A |= (1 << WGM01); TCCR0B |= (1 << WGM02) | (1 << WGM03); ICR0 = (timer0_max_count - 1);  // Fast PWM любой битности
    OCR0A = servo_poz_start;    // задаем стартовое положение сервопривода
    TCCR0A |= 1 << COM0A1;                        //не инвертный режим
     
    //............................... Выбор предделителя таймера0
    TCCR0B |= (1 << CS01);                // 8
 
    ServoON        // включаем мосфет, тем самым подаем питание на сервопривод
     
    _delay_ms(2000);
    ServoOFF                // выключаем мосфет, отключаем питание сервопривода
    _delay_ms(3000);
 
    while (1)
    {
        if (!MousDetect && Ready)
        {
            Ready = false;
            OCR0A = servo_poz_alarm;    // задаем положение сервопривода когда ловушка сработала
            _delay_ms(100);
            ServoON        // включаем мосфет, тем самым подаем питание на сервопривод
            _delay_ms(2000);
            ServoOFF    // выключаем мосфет
         
        }
    }
}

 

Спойлер: начинаю массовое производство)))

 

А вот собственно и само устройство.
Потом сделал домик с подогревом для размещения ловушки на улице, когда температура за бортом около -40. Работает отлично, когда на улице -40, в домике +10)))

Спойлер: много больших Фото

 

Да не, там-же специальная процедура чтения/записи двухбайтных регистров. Даже если прерывание вклинится между чтением младшего и старшего байтов, вы всёравно получите правильный результат.

 

там же есть специальный регистр temp, куда пишется половинка от двухбайтного регистра. Вот только я сейчас не помню, а в даташит смотреть лень - при чтении то ли младшего, то ли старшего байта другой байт в этот регистр помещается автоматом. С записью тоже всё через temp. Но на сях об этом думать не надо - в библиотеке всё уже написано, если читать регистр целиком.

 

Вот об этом я и писал. Регистр temp используется для старших байтов всех 16-битных регистров таймера. По сему при записи мы первым пишем старший байт, а читаем первым младший.

 

Нет. это касается специальных буферизуемых регистров (про них так и сказано в ДШ, то они буферизуемы), но никак не произвольных переменных, которые читает ТС. Наши переменные никто буферизовать не будет. Здесь-то как раз проблема встаёт в полный рост (и, кстати, мы её решили именно cli/sei).

 

Я подумал, что проблема касается чтения/записи аппаратных регистров 16-битного таймера. Ну а если так, то да.

Глобальный запрет прерываний на время копирования таких переменных решает проблему.