Моторы не слушаются

Здравствуйте!
Делаю робота на ардуинке и НодМку (извините через распберри не умею языки переключать) чтобы можно было через вай фай управлять, вот код:

Код (C++):

#include <Servo.h>
Servo s;
Servo ss;
Servo sss;

int analogPin = A2;  
int val = 0;        
int analogPin2 = A4;  
int val2 = 0;        
int analogPin3 = A0;  
int val3 = 0;        
int analogPin4 = A1;  
int val4 = 0;        


  #include "AFMotor.h"


AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);
void setup() {

  motor3.setSpeed(255);
    motor3.run(RELEASE);
    motor4.setSpeed(200);
    motor4.run(RELEASE);
 

}
void RUN () {
  val2 = analogRead(analogPin2);  
       if (val2 > 40){
    motor3.setSpeed(255);
     motor4.setSpeed(255);
   motor3.run(FORWARD);
 
    motor4.run(BACKWARD);
       }
       else
       {
           motor3.setSpeed(255);
     motor4.setSpeed(205);
   motor3.run(FORWARD);
 
    motor4.run(FORWARD);

  }


}
void RUN2 () {
  val3 = analogRead(analogPin3);  
       if (val3 > 40) {
    motor3.setSpeed(255);
     motor4.setSpeed(205);
   motor4.run(FORWARD);
 
    motor3.run(BACKWARD);
       }
       else
       {
          motor3.setSpeed(255);
     motor4.setSpeed(205);
   motor3.run(FORWARD);
 
    motor4.run(FORWARD);

  }
}
void loop() {
  Serial.println(val);
  val3 = analogRead(analogPin3);  
  val4 = analogRead(analogPin4);  
  val = analogRead(analogPin);  
  val2 = analogRead(analogPin2);  

   val = analogRead(analogPin);  
       if (val > 40){
    motor3.setSpeed(255);
     motor4.setSpeed(255);
   motor3.run(BACKWARD);
 
    motor4.run(BACKWARD);
}
  RUN();

RUN2();

}


 

делал на мотор шилде, намудрил конечно но только так частично работает, вот вопрос в том что моторы отказываются крутиться назад! просто замедляют ход и все, но при том же подключении только без мкушки на другом скетче обьезжания препятствий все работает как по маслу, не подскажите, в чем причина?