Не синхронно работают моторы

Ценю Ваш юмор, но не вижу в этом нормы. Хотелось бы услышать техническое обоснование "данного феномена"

 

я уже писал - чтобы сдвинуть с места мотор, тем более чтобы он смог провернуть редуктор, нужно приложить некоторую энергию, далеко не бесконечно малую.

 

Это логично, НО: в двух похожих программах и на одни и тех же аккумуляторах моторы ведут себя по-разному: в одном случае стартуют с нуля, в другом с 77. Я не улавливаю логики.

 

значит программы не настолько "похожие", как вам кажется

 

программу где с нуля в студию!

если это что-то вроде

Код (C++):

for(d=0;d<150;d++){
motor4.setSpeed(d);
motor3.setSpeed(d);
delay(10);

то очевидно, что скважность 77 будет достигнута где-то за 0,7 секунды, примерно тогда мотор и стартанет.

 

Почему так? Из-за задержки в 10мс ?

Возможно. Посмотрю более внимательно.

 

Необходима калибровка - механика может отставать от электроники

 

Самая первая в моем посте. Только "d" заменено на "i".

 

ну так ты сам же писал, что моторы там стартуют не одновременно. как они могут стартовать "с нуля", но при этом не одновременно?
а так да, они стартуют не с нуля конечно, а с какой-то минимальной скважности, возможно еще при плавном прибавлении какой-то из моторов стартует раньше, немножко просаживает напряжение и еще немного откладывает старт второго - хотя по идее наоборот заклиненный мотор должен жрать больше тока. но фиг его знает

ну и да, значение нарастает по 1 за 10 миллисекунд. посчитай за сколько накапает 70

 

Вот нормальный тяж

 

Да, писал, не спорю. Моторы стартуют не одновременно, на одном из моторов задержка, которая, как Вы подметили может быть в том числе из-за строки "delay(10);", но старт происходит с нулевой скорости и до максимальной, т.е. как положено. Т.е. проблема только одновременность.

А в коде http://forum.amperka.ru/threads/Не-синхронно-работают-моторы.22060/#post-284147 вообще задержек нет, а он стартует только со значения "int sped1=77;". Если значение находится в диопазоне от 33 до 75, то колесо "заводится с толкача. Если ниже - то стоит на месте.

Это понятно, но не целую же секунду. ДО этого машинки не делал, но видел, что собранные машинки начинают ехать по дуге. И это как раз "отставание" или "не совершенство" подобной механики.

 

что значит с "нулевой скорости"?

Код (C++):

for(d=0;d<150;d++){
motor4.setSpeed(d);
motor3.setSpeed(d);
delay(10);
}

здесь d равняется нулю только 10 миллисекунд, еще 10 миллисекунд оно ранвяется 1, через 0,1 секунды оно становится 10. то есть ты прям на глаз видишь, что у тебя мотор стартанул не позже чем 20 миллисекунд с момента запуска программы? (а там ведь еще бутлодер с пол секунды или типа того ждет и проверяет связь с компом)

 

я имею в виду, что мотор начал медленно крутиться и потом набирать обороты. В другом случае этого не происходит пока переменная не будет равна 77. Вот я и хочу понять в чем тут фокус.

))) Я вижу разницу в старте колес примерно полсекунды.

Т.е. проверяет даже тогда, когда кабель не подключен?

 

ну так потому что он стартует на условных d=77, а потом продолжает набирать обороты вплоть до d=150

он вообще не знает подключен ли кабель - он стартует и ждет какое-то время пока не начнут поступать команды для перепрошивки и этого всего, если команды не поступили - запускает основную программу.

значит как минимум одно колесо стартует не с нуля. скорее всего они оба не с нуля стартуют, просто одно позже другого.

 

Вот я и хочу понять почему. В редукторе дело?

 

Правильно ли я понял: происходит нажатие и отпускание кнопки и за это время вычисляется скорость мотора1 и мотора 2 (по числу оборотов?).
Если они не не равны, то происходит коррекция?

 

нет, там при запуске проверяется состояние какой-то кнопки S1, и если она нажата то включается режим калибровки void balanceMotors(), в процессе которого смотрят на глаз какое из колес быстрее и нажимая на соответствующие кнопки сравнивают скорости, потом нажимают на кнопку сохранить и выходят из этого режима, коэффициенты сохраняются в энергонезависимую память и при следующем запуске оттуда читаются.

 

Понятно. На глаз скорости трудно сравнить, особенно если они отличаются не сильно. Надо что-то другое колхозить. )))

 

налепи на колеса по кусочку изоленты какой-нить или бумажки, тогда легко заметно как с каждым оборотом одно колесо обгоняет другое. а если нужна супер-точность, то проще взять движок с выходом оси в две стороны чтоб на него оба колеса повесить, а рулить уже третьим колесом на серве или шаговике

 

Ну это можно и без изоленты делать: куда машинка начнет заворачивать - там и "медленное" колесо.
Остается вопрос увеличения скорости (оборотов). Как я понял, подбирается экспериментально, т.е. "измерил - подправил" и т.д.?