Подключение фотоэлектрических инкрементальных энкодеров

Аргументируйте почему и в каких ситуациях может возникнуть что то не предсказуемое, энкодеры могут вращаться в разные стороны и абсолютно не зависят друг от друга, код работает надежно, по крайней мере пока.

 

И в каких это некоторых ситуациях?)))

 

В Си не возможно обращаться к каждой лапке отдельно. Можно управлять только всем портом сразу. Для текущей задачи как раз подходит идеально. В порту 8 лапок, нам нужно считывать 4 энкодера по 2 выхода в каждом. Как раз помещаются в один порт, к примеру порт В. Командой PINB считываем состояние всех лапок порта одновременно. Ну а дальше как вы и предлагали - сравнение по маске.
А то, что в Abduino IDE это Wiring.

 

Это не аргумент. )))
1. На переменных нет модификатора volatile. Поведение не определено.
2. Обращение к переменным не защищено мутексом. Тут можно просто запретить прерывания на время обращения к счётчикам.
3. Что будет когда один счётчик переполнится?

 

Теперь по датчику.


Если датчик будет двигаться туда-сюда менее чем на полпериода от положения 1, скетч будет думать что он вращается.

 

1.По поводу первого пункта не знаю нужно ли это, может вы и правы.2. Прерывания работают стабильно и счетчик на них не влияет, по крайней мере я этого у себя не наблюдаю. 3. Если счетчик переполнится то угол отрицательный станет, но мне не принципиально, так как три энкодера у меня крутятся всего на +- 10 градусов и поэтому переполнение счетчика на них ни как не повлияет, а четвертый энкодер использует нулевую метку для определения числа оборотов и ему тоже не важно, что счетчик переполнится, все равно число оборотов дает верно. Вообщем энкодеры я подключил, как мне нужно, всем спасибо за советы!!! Теперь мне нужно подключить еще два промышленных инклинометра RS 232 и тогда можно будет собирать коробочку, но я так понимаю, чтобы получить данные с инклинометра мне понадобится переходник RS 232 -TTl? И есть ли у кого опыт работы с такими приблудами?? Инклинометр NS-5/P2

 

1. Я прав. Должно быть

Код (C++):

  volatile unsigned int A(0), B(0), C(0),D(0);

2. Переменные A, B, C D типа int. Тип int это 2 байта. Чтобы выполнить вычисления МК должен загрузить значение переменной A в регистр АЛУ. Память он умеет читать только побайтно командой LD один байт. Загрузка A потребует выполнения двух команд LD. Если между этими командами произойдет прерывание и инкремент A, в регистр загрузятся несогласованные данные. Это непредсказуемое поведение. Тесты могут лишь случайно напороться на этот баг. Тут требуется формальное доказательство правильности.
Должно быть:

Код (C++):

    noInterrupts();
    int grA=A-B;
    int grC=C-D;
    interrupts();
 

Что обеспечит согласованное чтение переменые A, B, C, D.

 

Переходник типа такого:

https://ru.aliexpress.com/item/MAX3...LDbRFl2CahPJcEFtQVMaAvn-EALw_wcB&gclsrc=aw.ds

через Serial отправлять команды в датчик, читать данные, парсить текстовый поток, вычисления выполнять.

От инклинометра что требуется?

 

И при таком раскладе лучше использовать Arduino Leonardo. У нее два Serial устройства - Serial для USB и Serial1 для пинов 0 и 1.

 

А где-то можно отдельно?

 

Код (C++):

    cbi $12, 7 ; Clear bit 7 in Port D

 

А установить как?

 

Такого примера нет (((

Код (C++):

   sbi $1C,0 ; Set read bit in EECR

 

Согласен, я вообще решил Arduino Mega приобрести, так как похоже, что еще и пару дальномеров понадобится и модуль флеш памяти и вай фай модуль и мало ли еще что)))

 

Наклон по двум осям в градусах, но судя по их спецификациях он и должен сразу выдавать наклон в градусах, так что главное подключить и разобраться что где. Ладно, заказываем деталюшки и будем ждать...