Подключение шагового двигателя 28BYJ-48 через ULN2003

уфф..

таки мотор какой выбрали? и какой угол поворота нужен?

 

ну у меня по прежнему пока два 28BYJ-48 + ULN2003
редуктор там вроде 1 к 64 и угол поворота на один шаг 5,625 градуса если я все правильно понял

• Speed Variation Ratio ： 1/64
• Stride Angle ： 5.625° /64

таким образом, чтобы повернуть вал редуктора на один оборот нужно 360 делить на 5.625 = 64
значит 64 шага нужно чтобы провернуть вал на один оборот..
360 мне много. допустим мне нужно всего 270 для pan плоскости
значит 270 делим на 5.625 = 48
значит через 48 шагов от точки старта будет угол в 270 градусов
вроде так.
теперь надо понять как ему сообщить сделать именно 48 шагов в коде и главное - как былин научится всегда возвращаться в нолевое положение ?
это проблема..
а еще есть такие страшилки как "пропуск шагов", какоето ускорение и микрошаги
не понимаю совсем этого (

 

Если это угол поворота вала мотора, то тогда надо не делить, а умножать. На один оборот выходного вала редуктора, нужно в 64 раза больше шагов.

Вот взято из описания:

• Rated Voltage: DC5V 4-phase
• Reduction Ratio: 1/64
• Step Torque Angle: 5.625/64
• DC Resistance: 200Ω±7% (25C)
• Insulation Resistance: >10MΩ (500V)
• Dielectric Strength: 600V AC / 1mA / 1s
• Insulation Grade: A
• No-load Pull in Frequency: >600Hz
• No-load Pull out Frequency: >1000Hz
• Pull in Torque: >34.3mN.m(120Hz)
• Detent Torque: >34.3mN.m
• Temperature Rise: <40K(120Hz)
• Noise: <40dB (120Hz, No load, 10cm)
• Cable length :23.5CM
• Красным по белому - угол поворота одного шага равен 5,625 деленное на 64

 

вот я и не знаю угол вала мотора или редуктора это..
если это данные для вала мотора тогда видимо придется умножать:
360*5.625 = 2025 шагов для полного оборота вала редуктора
270*5.625 = 1518,75 ~ 1520 шагов на ~270 градусов

но остаются прежние вопросы - как это закодировать, чтобы крутило с максимальной скоростью, как потом вернуться в ноль при внезапном выключении питания, как приделать упоры..
наверное это нерешаемая задача (

 

Два концевых выключателя, это будет точка отсчета. при включении шаговики сначала идут в ноль, а потом тупо считай импульсы, вместо концевиков можно применить датчик Холлаили оптический.

 

значит тут учитывается редуктор
значит все правильно - нужно умножать ?
1 шаг - это 0.087890625 градусов
и значит что 270 градусов это 270/0.087890625 = 3072 шага !
а полный оборот мотор сделает за 4096 шагов.
чето былин не сходится с моими прошлыми вычислениями.

я правильно понимаю - нужно на корпусе приколхозить два микрика ?

 

Все верно 64*64=4096 полный оборот.

это будет точкой осчета,значение переменной х присваиваете 0, считаете 3072 шага - это ваша другая краиняя точка, 1536 шагов середина, и т. д.
А кто или что будет управлять этой системой?

 

это pan-tilt. наверху камера
в нее смотрит чел и контролами крутит ее - влево вправо вверх вниз
понятно что с учетом визуального контроля можно будет вернуть камеру "по центру" или в "левый-правый (верхний-нижний) край" просто поворачивая ее вручную..
но хочется чтобы работала кнопка автоматической центровки, как это сейчас сделано с использованием сервов - там я просто указываю нужный угол по горизонтали и вертикали.
про переменные и их подсчет во время движения я уже думал, все это очевидно вроде..
но что делать если допустим камера начала поворот от 0 и через 100 шагов внезапно выключилось питание на устройстве ?
после включения питания камера находится на месте останова и уже это место для нее является нулем. ведь так ?
в случае сервов они инициализируются автоматически при подаче питания и я могу при этом указать куда им установиться..
в принципе мне не так нужен автоинит моторов после подачи питания, как хочется иметь возможность крутить камеру в некие предустановленные положения из любого ее положения. пока не могу придумать как это можно сделать в случае шаговиков..

и все таки насчет выключаетелей - это вполне физические девайсы должны быть ? и их надо прикрепить на корпусе и чтобы при повороте вала до этого уровня они какимто образом они срабатывали ? разрывали цепь или как дать программе понять что микрик сработал ??

 

При выключении питания и последующем включении, камера опять идет в ноль, а потом отсчитывает нужное кол-во шагов и становиться в центр или в другое указанное вами место, их может быть сколько угодно.

 

но как ??
как только что включившаяся программа узнает что шаговику нужно _вернуться_ на 100 шагов назад ?

 

А ей и не надо знать на сколько шагов надо вернуться. Просто двигается в датчика, датчик сработал зто 0, записываем 0 в переменные положения, и вперед.

 

хм.. значит для того чтобы переместится на какое то место после включения питания, вначале нужно будет найти ноль - точку отсчета. и не просто найти, а еще и провернуться в это положение..
видимо это единственный вариант.
осталось понять какие датчики прилепить туда и как с них снимать инфу..

 

Можно попробовать например код Грея: http://ru.wikipedia.org/wiki/Код_Грея

 

в этом двигателе другая маркировка выходов в стандартной библиотеке выходы идут
Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11); чтобы заработал этот двигатель нужно так:
Stepper stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11);
А колличество шагов на оборот у меня получилось 2048

Код (Text):

 
#include <Stepper.h>
 
const int stepsPerRevolution = 2048;  //кол-во шагов на оборот
 
// initialize the stepper library on pins 2 3 4 5:
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 2,4,3,5);        
  int previous=0;
void setup() {
  // set the speed at max 14 rpm:
  myStepper.setSpeed(10);
  // initialize the serial port:
  Serial.begin(9600);
 
}
 
void loop()
{
  // get the sensor value
  int val = analogRead(A0);// sensor reading,
 
Serial.print("sensor_");
Serial.println(val);
 
val = map(val, 0, 1023, 0, 2046);
Serial.print("map_");
Serial.println(val);
 
  myStepper.step(val - previous);
  Serial.print("Ugol=val-previous");
  Serial.println(val-previous);
 
  previous = val;
  Serial.print("previous_");
  Serial.println(previous);
  Serial.println("---end---");
  delay(500);
}
 

 

да вот тоже непонятки с этими пинами.. работают разные варианты кода - и с прямой нумерацией пинов и с перемешанной.

 

лично у меня пока не поменял центральные пины местами (в скетче )
в одну сторону крутилось а в обратную нет, а когда поменял все стало адекватно
максимальная скорость составила 14 при дальнейшем увлечении мотор не успевает.

 

Для выхода на нулевою позицию думаю надо использовать цикл while
http://arduino.ru/Reference/While
пробовал его использовать принципе работал

Код (Text):

void loop(){
  buttonState = digitalRead(buttonPin); // проверить датчики
Serial.println(buttonState);
 
while (buttonState  == HIGH);
{
  myStepper.step(1);
  val= val+1;
    Serial.println(val);
  delay(20);          // подождать, пока датчики стабилизируются
 
}

но не совсем как надо наверное надо было помещать не в void loop()
а в void setup()

 

чето ваш код у меня както странно работает. проворачивает вал немножко и начинает туда-сюда по неск шагов дергаться..


+ такой вот вывод вижу

Код (Text):

sensor_274
map_548
Ugol=val-previous-8
previous_548
---end---
sensor_297
map_594
Ugol=val-previous46
previous_594
---end---
sensor_287
map_574
Ugol=val-previous-20
previous_574
---end---
sensor_285
map_570
Ugol=val-previous-4
previous_570
---end---

 

переменный резистор на A0 подключили?
код это из примера
называется MotorKnob

 

ааа.. нет конечно )