Прерывания дальномером

Всем привет, решил попробовать собрать простенького робота, который смог бы обходить препятствия, для этого использовал ультразвуковой дальномер HC-SR04. Проблема возникла следующая, как во время выполнения циклов for, он моментально понял что перед ним стена в 10см, я посчитал что лучше для этого использовать прерывания, но эта функция работает только со внешним сигналом и по таймингу, возможно ли как то запустить прерывания в зависимости от результатов снятых с дальномера? Спасибо

 

Можно и без прерываний сделать, если не использовать цикл. Сделайте машину состояний.