Робоняша: проект 8 - круизоконтроль

Пишу код по инструкции, но ничего не происходит-- робот не движется.
Может в коде есть ошибка?


var motor = require('@amperka/motor');
var leftMotor = motor.connect(motor.MotorShield.M1);
var rightMotor = motor.connect(motor.MotorShield.M2);

var encoder = recuire('@amperka/sensor');
var leftEncoder = encoder.connect(P10);
var rightEncoder = encoder.connect(P9);

function cruise(curMotor, STARTV, CRUISESPEED, DELTAV) {
var counter = 0;
var WHEEL_LENGTH = 195;
var lastTime = getTime();
var V = STARTV;
curMotor.write(V);

return function () {
counter++;
if (counter % 12 !== 0) return;
var deltaTime = getTime() - lastTime;
var speed = WHEEL_LENGTH / deltaTime / 1000;
lastTime = getTime();
if (speed < CRUISESPEED && Math.abs(V) < 1) {
V = V + DELTAV;

} else if (speed > CRUISESPEED && Math.abs(V) > 0){
V = V - DELTAV;
}
curMotor.write(V);
};
}
leftEncoder.on('white', cruise(leftMotor, 0.3, 0.3, 0.01));
rightEncoder.on('white', cruise(rightMotor, -0.3, 0.3, -0.01));

 

Так-же затупил в этом месте инструкции.
Там ошибка в использовании портов в инструкции и примере кода, надо:
Левый энкодер - на P9
Правый энкодер- на P10
Ну или переставить местами разъёмы на плате.
Где-то там ещё были опечатки.
@NikitOS , вообще имеет смысл сообщать об ошибках? Как это сделать? Или всем пофиг уже, можно не дёргаться?