Создание цикла роботы шагового двигателя с помощью библиотеки Accesstepper

Добрый день, прошу помощи в решении такой задачи.
Есть два шаговых двигателя.
Требуется сделать движение на н-ое количество шагов первым двигателем.
Выдержать паузу.
Сделать второе движение вторым двигателем.
И сделать ещё одно движение первым шаговым двигателем.(вернуть в исходное положение).
Изменяемые параметры:
1.Время задержки.
2.Количество шагов. (двух двигателей).
3.Возможность обнуления координат.
4.Возможность преремищения двигателей пошагово.

Пример моего недоделанного но робочего кода.

Код (C++):

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper Xaxis(1, 9, 8); // pin 9 pul- = step, pin 6 dir- = direction
//AccelStepper Yaxis(1, 4, 7); // pin 4 = step, pin 7 = direction
//AccelStepper Zaxis(1, 5, 9); // pin 5 = step, pin 8 = direction

int state;//0==running; 1==waiting
unsigned long timer;
const unsigned long delayTime = 1000;//1s wait
const long distance = 2000;//number of steps to move at a time

void setup() {
  // Задаём максимальную скорость двигателя
  Xaxis.setMaxSpeed(3000.0);
  // Задаём ускорение двигателя
  Xaxis.setAcceleration(6000.0);
  // Установим скорость в шагах за секунду
//  Xaxis.setSpeed(3200);
  // Перемещаем в абсолютно указанное положение
  Xaxis.moveTo(distance);
  //Xaxis.setMaxSpeed(800);
// Xaxis.setMaxSpeed(20000.0);
// Xaxis.setAcceleration(15000.0);
// Xaxis.setSpeed(20000);
// Xaxis.moveTo(40000);
// Yaxis.setMaxSpeed(400);
  //Zaxis.setMaxSpeed(400);
//Xaxis.setSpeed(3000);
// Yaxis.setSpeed(25);
// Zaxis.setSpeed(80);
}

void loop() {  if(state == 0){//initial state == running
    if(Xaxis.distanceToGo()==0){//steps reached
      state = 1;//enter waiting state
      timer = millis()+delayTime;
    }//if(steps reached)
  }else{//state == waiting
    if(millis()>=timer){//check if delay time is reached
      state = 0;//switch to running state
      Xaxis.move(distance);//initiate move
    }//if(delayTime)
  }//statecheck
  Xaxis.run();
}//loop()
/// if(Xaxis.distanceToGo()==0)
  //timer = millis()+delayTime;
// Xaxis.moveTo(-Xaxis.currentPosition());
   // delay(500);
// Xaxis.runToPosition();
  //delay(5000);
  // Yaxis.runSpeed();
  // Zaxis.runSpeed();
//}

 

1. В ардуино иде зайдите в "инструменты" -> "автоформатирование" - код станет читабельнее.
2. Удалите огромное количество закомментированных строк кода (комментарии оставьте)
3. На форуме воспользуйтесь тегами "code"
4. я извиняюсь, не могу не заметить, что прозводные от слова "раб" пишут через "а".
5. для чего вы перечислили изменяемые параметры?

В чем сложность задачи?