Условное выполнение без If

Это зависит от конкретного кода, компилятора, архитектуры камня. Иногда красивый код будет работать быстрее, иногда нет.
Тут важно понять другое. Чаще всего разница в производительности красивого и некрасивого кода крайне мала и ни на что не влияет. Если влияет - это повод брать более шустрый контроллер.
Поэтому код должен быть прежде всего понятным. Лучше 5 простых понятных строк, чем одна непонятная, даже если она будет работать на несколько процентов быстрее.
А если нужно оптимизировать программу по скорости, то следует сперва найти ее узкие места. Для ардуино это библиотечные функции. Почитайте для примера: http://habrahabr.ru/post/141442/
При использовании тормозных библиотечных функций экономия пары тактов в строке кода просто не имеет никакого смысла.