Atmega328p и инкремент. энкодер

Написал быдлокод для проверки работы энкодера, всё вроде бы четко отрабатывает, но если вместо

Код (C++):

if(Rotation_direction() != 0)
    {
        USART_Transmit(rotation);
    }

я напишу

Код (C++):

 if(Rotation_direction() == 1 )
    {
    a++;
    USART_Transmit(a);
    }else if (Rotation_direction() == -1 ){a--;    USART_Transmit(a);}

, то во втором случае при вращении на 1 шаг, данные в UART могут не отправляться раза 3 подряд. В чем прикол?Буду благодарен за помощь

Спойлер: Код

Код (C++):

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#define BAUD 9600
#define MYUBRR    F_CPU/8/BAUD-1

volatile int rotation = 0;
volatile int rotation_lst = 0;
uint8_t last_state = 0;

void init_uart(unsigned short uValue  ){
    // setting the baud rate  based on the datasheet
    UBRR0H =0x00;//(unsigned char)  ( uValue>> 8);  // 0x00
    UBRR0L =0x0C;//(unsigned char) uValue;  // 0x0C
    // enabling TX & RX
    UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
    UCSR0A = (1<<UDRE0)|(1<<U2X0);
    UCSR0C =  (1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00);    // Set frame: 8data, 1 stop

}

unsigned char USART_Receive( void )
{
    /* Wait for data to be received */
    while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) )
    ;
    /* Get and return received data from buffer */
    return UDR0;
}
void USART_Transmit( unsigned char data )
{
    /* Wait for empty transmit buffer */
    while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE0)) )
    ;
    /* Put data into buffer, sends the data */
    UDR0 = data;
}



void int_ini(void)

{
     //включим прерывания INT0 по нисходящему фронту
     //EICRA |= (1 <<ISC00 );
     EICRA = 5; //dec = 5  bin = 0101; любое изменение на  INT0 и INT1 *** dec = 0 bin = 0; лог 0 на ноге

 
     //разрешим внешние прерывания INT0
     EIMSK |= (1<<INT0);
     EIMSK |= (1<<INT1);
}


uint8_t GetState()
{
    return ~(PIND & ( (1<<PIND2) | (1<<PIND3) ) ) ;
}
ISR(INT0_vect)
{
        switch(last_state)
        {
            case 255:
            {
                if(GetState() == 247) rotation++;
                if(GetState() == 251) rotation--;
                break;
            }
         
            case 247:
            {
                if(GetState() == 243) rotation++;
                if(GetState() == 255) rotation--;
                break;
            }
            case 243:
            {
                if(GetState() == 251) rotation++;
                if(GetState() == 247) rotation--;
                break;
            }
            case 251:
            {
                if(GetState() == 255) rotation++;
                if(GetState() == 243) rotation--;
                break;
            }
        }
        last_state = GetState();
}

ISR(INT1_vect)
{
        switch(last_state)
        {
            case 255:
            {
                if(GetState() == 247) rotation++;
                if(GetState() == 251) rotation--;
                break;
            }
         
            case 247:
            {
                if(GetState() == 243) rotation++;
                if(GetState() == 255) rotation--;
                break;
            }
            case 243:
            {
                if(GetState() == 251) rotation++;
                if(GetState() == 247) rotation--;
                break;
            }
            case 251:
            {
                if(GetState() == 255) rotation++;
                if(GetState() == 243) rotation--;
                break;
            }
        }
        last_state = GetState();
        //USART_Transmit(rotation);
}

uint8_t Rotation_direction()
{
    if (abs(rotation) - abs(rotation_lst) == 4  )
    {
        rotation_lst = rotation;
        return 1;
    }else if (abs(rotation) - abs(rotation_lst) == -4 ){rotation_lst = rotation; return -1;}
    return 0;
}

int main ()

{
    int a = 0;
    int_ini();
    sei();
    DDRD = 0b00000000; //задаём порты B на вход 0b76543210 - номер ножек
    //PORTD = 0b11110011; //по умолчанию всё выключено ноги 2,3 - HI-Z, остальные - PullUp
    PORTD = 0b11110011; //по умолчанию всё выключено ноги 2,3 - HI-Z, остальные - PullUp
    init_uart(MYUBRR);
    for(;;)
    {
    if(Rotation_direction() != 0)
    {
        USART_Transmit(rotation);
    }
 
 
    /*
    if(Rotation_direction() == 1 )
    {
    a++;
    USART_Transmit(a);
    }else if (Rotation_direction() == -1 ){a--;    USART_Transmit(a);}
    */

 
    }
    return 0;
}

upd:тему можно закрывать , разобрался