Всем доброго времени суток! Начал свой проект на Arduino Uno, название незамысловатое CatHunter, задумка не давать моему ленивому коте просто так спать... Все комплектующие преобретал тут же в магазине (кстати сервис мне очень понравился, пусть некоторые вещи дороже чем в других магазинах, но много чего есть, все вовремя и без заморочек). Итак комплектующие: 1. Шасси: двухколёсная платформа Turtle - http://amperka.ru/collection/chassis/product/turtle-chassis 2. Ардуино Uno 3. Motor Shield 4. Troyka Shield 5. Инфракрасный дальномер Sharp (10-80 см) 6. 3 шт. - инфракрасный датчик препятствий (не ожидал, что он такой большой) 7. Микросервопривод FS90 8. Котэ и немного фантазии... Ну, и результат 4-х дневных экспериментов: Естественно это только начало работы, будут улучшение, появятся и новые записи... Исходный код(естественно его бетта версия, т.е. проект далеко не закончен): Код (C): //============================================================================== // Программа управления 2-х колесной тележкой "CatHunter" //============================================================================== // Моторы подключаются к клеммам M1+,M1-,M2+,M2- // Motor shield использует четыре контакта 6,5,7,4 для управления моторами #define SPEED_LEFT 6 #define SPEED_RIGHT 5 #define DIR_LEFT 7 #define DIR_RIGHT 4 // Типы движения #define STOP 0 #define FORWARD 1 #define BACKWARD 2 #define LEFT 3 #define RIGHT 4 // Маневр #define FORWARD_LEFT 5 #define FORVARD_RIGHT 6 #define TURN_LEFT 7 #define TURN_RIGHT 8 //Текущее движение int CurMove = FORWARD; float ScaleSpeed = 1.5; // Датчики #define RADAR A5 #define EYE_L 11 #define EYE_B 10 #define EYE_R 9 // Серво #include <Servo.h> #define SERVO 2 Servo servo; int ServoPos; int ServoDir = LEFT; // Радар int Radar; int Eye_L; int Eye_B; int Eye_R; //============================================================================== // Движения тележки void MoveCar(){ switch(CurMove){ case STOP: {Stop(); break;} case FORWARD: {Go(75, 75, FORWARD); break;} case BACKWARD: {Go(75, 75, BACKWARD); break;} case LEFT: {Turn(50, LEFT); break;} case RIGHT: {Turn(50, RIGHT); break;} case FORWARD_LEFT: {ForvardLeft(); break;} case FORVARD_RIGHT: {ForvardRight(); break;} case TURN_LEFT: {TurnLeft(); break;} case TURN_RIGHT: {TurnRight(); break;} } } void Go(int speed_L, int speed_R, int direction){ analogWrite(SPEED_LEFT, speed_L * ScaleSpeed); analogWrite(SPEED_RIGHT, speed_R * ScaleSpeed); digitalWrite(DIR_LEFT, direction ? LOW : HIGH); digitalWrite(DIR_RIGHT, direction ? LOW : HIGH); } void Turn(int speed, int direction){ analogWrite(SPEED_LEFT, speed * ScaleSpeed); analogWrite(SPEED_RIGHT, speed * ScaleSpeed); digitalWrite(DIR_LEFT, direction ? LOW : HIGH); digitalWrite(DIR_RIGHT, direction ? HIGH : LOW); } void Stop(){ analogWrite(SPEED_LEFT, 0); analogWrite(SPEED_RIGHT, 0); } void ForvardLeft(){ Go(75, 50, FORWARD); } void ForvardRight(){ Go(50, 75, FORWARD); } void TurnLeft(){ Turn(50, LEFT); } void TurnRight(){ Turn(50, RIGHT); } //============================================================================== // Движение радара void MoveRadar(){ // Пишем в порт радара servo.write(ServoPos); // Движение влево if (ServoDir == LEFT){ //ServoPos += 25; ServoPos++; if (ServoPos >= 155){ ServoDir = RIGHT; } } // Движение вправо else{ //ServoPos -= 25; ServoPos--; if (ServoPos <= 35){ ServoDir = LEFT; } } // Немного замедляем цикл delay(10); } //============================================================================== // Основные расчеты движения тележки void CalcDir(){ // Изначально предполагаем, что едем вперед CurMove = FORWARD; // 4 датчика, каждый фиксирует наличие препятствия // Radar к тому же фиксирует расстояние до препятствия // Если датчик зафиксировал препятствие(для радара меньше допустимого) // Каждый друг друга исключает if (Eye_B == 0){ CurMove = FORWARD; } else if (Eye_R == 0){ CurMove = FORWARD_LEFT; } else if (Eye_L == 0){ CurMove = FORVARD_RIGHT; } else if (Radar >= 300){ CurMove = TURN_LEFT; } } //============================================================================== void LogMove(){ //Serial.println(Radar); //Serial.println(Eye_L); //Serial.println(Eye_B); //Serial.println(Eye_R); switch(CurMove){ case STOP: {Serial.println("STOP"); break;} case FORWARD: {Serial.println("FORWARD"); break;} case BACKWARD: {Serial.println("BACKWARD"); break;} case LEFT: {Serial.println("LEFT"); break;} case RIGHT: {Serial.println("RIGHT"); break;} case FORWARD_LEFT: {Serial.println("FORWARD_LEFT"); break;} case FORVARD_RIGHT: {Serial.println("FORVARD_RIGHT"); break;} case TURN_LEFT: {Serial.println("TURN_LEFT"); break;} case TURN_RIGHT: {Serial.println("TURN_RIGHT"); break;} } Serial.println("----------"); } //============================================================================== void setup(){ // Выходы двигателей for(int i = 4; i <= 7; i++) pinMode(i, OUTPUT); // Входы сенсоров for(int i = 9; i <= 11; i++) pinMode(i, INPUT); // Подключаемся к серво servo.attach(SERVO); // Выставить серво на 0 servo.write(95); // Настраиваем порт для отладки Serial.begin(9600); // Пауза перед запуском delay(3000); } //============================================================================== void loop(){ // Движение серво радара MoveRadar(); // Движение тележки MoveCar(); // Датчик радара Radar = analogRead(RADAR); // Датчики препятствий Eye_L = digitalRead(EYE_L); Eye_B = digitalRead(EYE_B); Eye_R = digitalRead(EYE_R); // Вычисляем движение тележки в зависимости от датчиков CalcDir(); // Логируем состояние //LogMove(); //delay(250); } //==============================================================================
Нет, мучать его не буду))) Он...точне она любимица семьи))) По сути хочу сделать устройство, которое будет, постоянно перемещаясь, способно вычислить расположение кошки в квартире, и к примеру, подать сигнал, или начать снимать на камеру, и.тд. и т.п. Пока проект немного заснул...в ожидании большего кол-ва времени...
