Можно ли соединить arduino uno и модуль xbee без использования шилда? Я так понимаю шилд нужен лишь для удобства?
Можно, но шилд нужен не только для удобства. Ещё он содержит регулятор напряжения на 3.3 В и горсть резисторов для более уверенного сигнала. Хотя в любом случае можете развести всё сами.